终端位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116017690A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202211734773.3(22)申请日2022.12.31(71)申请人网络通信与安全紫金山实验室地址211111江苏省南京市江宁区江宁经济开发区秣周东路9号(72)发明人李晓东齐望东刘鹏尤肖虎黄永明刘升恒徐佳(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限公司44224专利代理师周婷婷(51)Int.Cl.H04W64/00(2009.01)H04W4/02(2018.01)权利要求书2页说明书19页附图10页(54)发明名称终端位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质(57)摘要本申请涉及一种终端位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质。获取目标终端在上一时刻的位置信息和速度信息；通过状态空间模型对目标终端在上一时刻的位置信息和速度信息进行处理，得到目标终端在当前时刻的位置信息；其中，状态空间模型是基于终端与基站之间的空间位置关系形成的入射角构建的。该方法中，通过考虑终端和基站的空间位置关系确定入射角，然后以入射角构建状态空间模型，使本申请中的终端位置确定方法能够适用于远近场终端的高精度定位跟踪，使得不论是远场定位跟踪，或是近场定位跟踪，都能够得到准确的终端位置。CN116017690ACN116017690A权利要求书1/2页1.一种终端位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标终端在上一时刻的位置信息和速度信息；通过状态空间模型对所述目标终端在上一时刻的位置信息和速度信息进行处理，得到所述目标终端在当前时刻的位置信息；所述状态空间模型是基于终端与基站之间的空间位置关系形成的入射角构建的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态空间模型的构建过程包括：获取样本终端的样本位置信息和样本速度信息，以及样本基站的天线状态信息；根据所述样本位置信息和所述天线状态信息，确定入射角信息；根据所述入射角信息、所述天线状态信息、所述样本位置信息和样本速度信息，构建所述状态空间模型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述天线状态信息还包括跟踪采样间隔、噪声输入矩阵、状态噪声和观测噪声；所述根据所述入射角信息、所述天线状态信息、所述样本位置信息和样本速度信息，构建所述状态空间模型，包括：根据所述跟踪采样间隔、所述样本位置信息和样本速度信息，确定所述样本终端下一时刻的候选位置信息；根据所述候选位置信息、所述噪声输入矩阵和所述状态噪声，生成终端状态信息；根据所述入射角信息和所述观测噪声，确定入射角观测信息；根据所述终端状态信息和所述入射角观测信息，确定所述状态空间模型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述状态空间模型包括终端与基站的到达时间差信息；所述根据所述终端状态信息和所述入射角观测信息，确定所述状态空间模型，包括：根据所述候选位置信息和所述样本基站的位置信息，得到所述样本终端与所述样本基站的到达时间差信息；将所述到达时间差信息、所述入射角观测信息和所述终端状态信息确定为所述状态空间模型。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述通过状态空间模型对所述目标终端在上一时刻的位置信息和速度信息进行处理，得到所述目标终端在当前时刻的位置信息，包括：根据预设的基站与终端的位置约束条件、所述目标终端在上一时刻的位置信息和速度信息，对所述状态空间模型进行求解，确定所述目标终端在当前时刻的位置信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据预设的基站与终端的位置约束条件、所述目标终端在上一时刻的位置信息和速度信息，对所述状态空间模型进行求解，确定所述目标终端在当前时刻的位置信息，包括：将所述目标终端在上一时刻的位置信息和速度信息输入至所述状态空间模型进行求解，得到所述目标终端在当前时刻的候选位置信息；根据所述候选位置信息、所述基站的观测噪声的协方差矩阵和所述位置约束条件，对所述位置信息的初始权重进行更新，得到所述候选位置信息对应的更新权重；根据所述更新权重，对所述候选位置信息进行滤波处理，得到所述目标终端在当前时刻的位置信息。2CN116017690A权利要求书2/2页7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选位置信息、所述基站的观测噪声的协方差矩阵和所述位置约束条件，对所述位置信息的初始权重进行更新，得到所述候选位置信息对应的更新权重，包括：将所述候选位置信息输入至所述状态空间模型进行求解，得到所述目标终端的入射角信息；根据所述入射角信息、所述基站的入射角观测信息和观测噪声的协方差矩阵，确定所述候选位置信息对应的似然函数值；所述似然函数值用于表示所述目标终端在所述候选位置信息的概率值；根据所述位置信息的初始权重、所述似然函数值和所述位置约束条件，对