目标终端的位置确定方法和装置、存储介质及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113923774A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111495256.0(22)申请日2021.12.09(71)申请人腾讯科技（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层(72)发明人闫伟卞光宇(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人周婷婷(51)Int.Cl.H04W64/00(2009.01)H04W4/80(2018.01)H04W4/40(2018.01)G01C21/28(2006.01)G06F16/29(2019.01)权利要求书5页说明书24页附图11页(54)发明名称目标终端的位置确定方法和装置、存储介质及电子设备(57)摘要本发明公开了一种目标终端的位置确定方法和装置、存储介质及电子设备，适用于地图、导航、自动驾驶、车联网、智能交通以及云计算等领域。其中，该方法包括：根据目标终端的第一位置、目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度，根据目标终端在移动第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定目标终端的相对航向角，根据第一位置、第二位置、移动速度、第一预定时长以及相对航向角，确定目标终端移动第一预定时长后的绝对航向角，根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的目标位置。本发明解决了目标终端的定位不准确，鲁棒性差的技术问题。CN113923774ACN113923774A权利要求书1/5页1.一种目标终端位置的确定方法，其特征在于，包括：根据目标终端的第一位置、所述目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度，其中，所述第一位置是所述目标终端所在的第一预定范围内的蓝牙模块确定的位置，所述第二位置是在所述目标终端移动所述第一预定时长后，所述目标终端所在的第二预定范围内的蓝牙模块确定的位置；根据所述目标终端在移动所述第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定所述目标终端的相对航向角，其中，所述相对航向角用于表示所述目标终端移动所述第一预定时长后相对于移动所述第一预定时长前的航向角；根据所述第一位置、所述第二位置、所述移动速度、所述第一预定时长以及所述相对航向角，确定所述目标终端移动所述第一预定时长后的绝对航向角，其中，所述绝对航向角用于表示所述目标终端移动所述第一预定时长后相对于所述目标终端的预设基准方向的航向角；根据所述移动速度、所述绝对航向角以及所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定所述目标终端当前实际所处的目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置、所述第二位置、所述移动速度、所述第一预定时长以及所述相对航向角，确定所述目标终端移动所述第一预定时长后的绝对航向角，包括：根据所述第一位置确定第一位置矢量，其中，所述第一位置矢量表示所述目标终端的初始位置相对于所述第一位置的位置矢量；根据所述第二位置确定第二位置矢量，其中，所述第二位置矢量表示所述目标终端的所述初始位置相对于所述第二位置的位置矢量；根据所述第一位置矢量、所述第二位置矢量、所述移动速度、所述第一预定时长以及所述相对航向角，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的航向角偏移量；将所述绝对航向角确定为所述相对航向角与所述航向角偏移量的和。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标终端的第一位置、所述目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度，包括：根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所移动的目标距离，其中，所述目标距离表示所述第一位置和所述第二位置之间的距离；根据所述目标距离与所述第一预定时长，确定所述目标终端从所述第一位置移动到所述第二位置所对应的第一移动速度；根据所述第一移动速度，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动速度，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度，包括：将所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度确定为等于所述第一移动速度；或者获取所述目标终端从所述第一位置移动到所述第二位置之前的历史移动速度，其中，所述历史移动速度包括一个或多个历史速度，每个历史速度是根据所述目标终端的一个历2CN113923774A权利要求书2/5页史位置移动到另一个历史位置所对应的速度；对所述历史移动速度与所述第一移动速度进行加权平均，得到第二移动速度，并将所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度确定为等于所述第二移动速度。