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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113043305A(43)申请公布日2021.06.29(21)申请号202110408937.2(22)申请日2021.04.16(71)申请人商丘工学院地址476000河南省商丘市梁园区睢阳大道中段236号(72)发明人祁晓乾李颖颖郭媛媛韩东段闪闪李晓红孟华(74)专利代理机构西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙)61223代理人张举(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B65G47/90(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种物料搬运的转运机械手(57)摘要本发明提供一种物料搬运的转运机械手,包括通过支撑架架设的固定环和若干个与固定环配合的机械臂;固定环周向开设有环形槽,环形槽槽内固定配合有齿环;n型板的槽体与固定环的外沿配合;固定环表面开设有弧形通槽;弧形通槽穿过有转轴,转轴固定有与齿环啮合的齿轮;n型板的外部一侧固定设置有第一电机,驱动转轴转动;滑槽架设于n型板顶部,并通过第一转动装置驱动转动;滑槽槽内滑动设置有滑块,通过移动装置驱动;滑块顶部架设有气缸,通过第二转动装置驱动转动,气缸推杆端部固定设置有夹持单元,驱动两个夹持板开闭。该机械手能够完成不同姿态和角度的物料搬运任务,单个搬运单元设置有若干个独立控制且互不干涉的机械手,搬运效率较高。CN113043305ACN113043305A权利要求书1/1页1.一种物料搬运的转运机械手,其特征在于,包括通过支撑架架设的固定环(6)和若干个与所述固定环(6)配合的机械臂;每个所述机械臂均包括n型板(5)和滑槽(4);所述固定环(6)的外沿沿周向开设有环形槽,所述环形槽的槽内固定配合有齿环(25);所述n型板(5)的槽底与所述固定环(6)的外沿抵接,其上下槽壁与所述固定环(6)的顶部和底部抵接;所述n型板(5)内设置有与所述齿环(25)配合的齿轮(24);所述环形槽的两侧壁均开设有弧形通槽;所述n型板(5)外部一侧固定设置有第一电机(22),所述齿轮(24)中心连接有转轴,所述转轴两端分别穿过两侧所述环形槽,其一端与所述第一电机(22)的输出轴传动连接,另一端与所述n型板(5)转动连接;所述滑槽(4)架设于所述n型板(5)外端,并通过第一转动装置驱动转动;所述滑槽(4)的槽内滑动设置有滑块(18),所述滑块(18)通过移动装置驱动移动;所述滑块(18)顶部架设有气缸(13),所述气缸(13)通过第二转动装置驱动转动,所述气缸(13)的推杆端部固定设置有夹持单元,所述夹持单元驱动与其连接的两个夹持板(9)开闭。2.根据权利要求1所述的物料搬运的转运机械手,其特征在于,所述第一转动装置包括安装板(20)和第二电机(21);所述安装板(20)通过若干个第一支撑柱固定架设于所述n型板(5)的外端,所述第二电机(21)固定设置在所述安装板(20)的内侧,所述第二电机(21)的输出轴穿过所述安装板(20),并与所述滑槽(4)的一端固定连接。3.根据权利要求1所述的物料搬运的转运机械手,其特征在于,所述移动装置包括第三电机(15)和螺杆(19);所述螺杆(19)穿过所述滑块(18),并与所述滑块(18)螺纹配合;所述螺杆(19)的两端分别与所述滑槽(4)的两端转动连接;所述第三电机(15)固定设置在所述滑槽(4)的另一端,所述第三电机(15)的输出轴与所述螺杆(19)传动连接。4.根据权利要求1所述的物料搬运的转运机械手,其特征在于,所述第二转动装置包括第四电机(17)和架板(16);所述架板(16)通过若干个第二支撑柱固定架设于所述滑块(18)的端部;所述第四电机(17)固定设置在所述架板(16)的底部,所述第四电机(17)的输出轴穿过所述架板(16),并固定连接有转动板(14);所述气缸(13)的底部与所述转动板(14)的顶部固定连接。5.根据权利要求1所述的物料搬运的转运机械手,其特征在于,所述夹持单元包括U型架(3)、光杆(10)和双向螺杆(11);所述U型架(3)的底部与所述气缸(13)推杆的端部固定连接;所述双向螺杆(11)由两段螺纹相反的螺杆构成,所述双向螺杆(11)依次穿过两个所述夹持板(9),并分别与两个所述夹持板(9)螺纹配合;所述双向螺杆(11)的两端分别与所述U型架(3)的两端转动连接;所述光杆(10)依次穿过两个所述夹持板(9),并分别与两个所述夹持板(9)滑动配合;所述U型架(3)的一侧固定设置有第五电机(12),所述第五电机(12)的输出轴与所述双向螺杆(11)传动连接。6.根据权利要求1所述的物料搬运的转运机械手,其特征在于,所述支撑架包括底板(2)和支撑板(7);所述固定环(6)的环内通过若干个支撑件固定架设有固定板(23)