一种可定向转运对象的搬运机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110281219A(43)申请公布日2019.09.27(21)申请号201910644428.2(22)申请日2019.07.17(71)申请人兰州理工大学地址730050甘肃省兰州市七里河区兰工坪路287号(72)发明人姜丽丽于海涛于海军(74)专利代理机构兰州振华专利代理有限责任公司62102代理人董斌(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图5页(54)发明名称一种可定向转运对象的搬运机械手(57)摘要一种可定向转运对象的搬运机械手，主臂转动机构（II）的固定轴（2）与安装立柱（1）连接，主轴步进电机（5）和减速器（4）能驱动主臂（3）绕固定轴（2）转动；径向移动机构（III）的光杠（20）用镙钉固定在主臂（3）上，滑块（8）下端与随动转动机构（IV）固定连接；随动转动机构（IV）的随动座（12）上端与滑块（8）下端固定，随动座（12）下端与随动轴（9）通过轴承构成转动副，随动轴（9）下端与竖直移动机构（V）固定连接；竖直移动机构（V）的气缸座（14）固定在随动轴（9）下端；直线气缸（15）下端连接机械爪（VII）；四边形定向机构（VI）的固定带轮（10）固定在固定轴（2）上。CN110281219ACN110281219A权利要求书1/1页1.一种可定向转运对象的搬运机械手，包括安装立柱（I）、主臂转动机构（II）、径向移动机构（III）、随动转动机构（IV）、竖直移动机构（V）、四边形定向机构（VI）、机械爪（VII），其特征是：主臂转动机构（II）包括固定轴（2）、主臂（3）、减速器（4）、主轴步进电机（5）以及轴承；固定轴（2）与安装立柱（1）固定连接，主臂（3）与固定轴（2）通过轴承构成转动副，主轴步进电机（5）和减速器（4）能驱动主臂（3）绕固定轴（2）转动；径向移动机构（III）包括光杠（20）与滑块（8）、同步带（7）与带轮（6）、同步带卡子、径向步进电机（11）；光杠（20）用镙钉固定在主臂（3）上，两组滑块（8）通过同步带卡子与同步带（7）某一点固定，当径向步进电机（11）转动时，能够带动带轮（6）转动，从而同步带（7）带动滑块（8）在光杠（20）上直线移动，滑块（8）下端与随动转动机构（IV）固定连接；随动转动机构（IV）包括随动座（12）、随动轴（9）、随动带轮（13）以及轴承；随动座（12）上端与滑块（8）下端固定，随动座（12）下端与随动轴（9）通过轴承构成转动副，随动带轮（13）固定在随动轴（9）上，随动轴（9）下端与竖直移动机构（V）固定连接；竖直移动机构（V）包括气缸座（14）和直线气缸（15）；气缸座（14）固定在随动轴（9）下端，直线气缸（15）与气缸座（14）镙钉连接；直线气缸（15）下端连接机械爪（VII），带动机械爪（VII）上下运动；四边形定向机构（VI）包括固定带轮（10）、随动带轮（13）、张紧臂（18）、张紧带轮（19）、张紧同步带（17）、扭簧（21）、对心齿轮（22）；固定带轮（10）固定在固定轴（2）上，保持静止。2.根据权利要求1所述的可定向转运对象的搬运机械手，其特征在于随动带轮（13）固定在随动轴（9）上；张紧臂（18）一端与对心齿轮（22）固定连接，且两只对心齿轮（22）互相啮合，另一端与张紧带轮（19）构成转动副，扭簧（21）安装在对心齿轮（22）轴线上，其预紧力使张紧臂（18）始终保持外扩状态，且两只张紧臂（18）相对主臂（3）始终保持对称；固定带轮（10）、随动带轮（13）和两张紧带轮（19）共同作用于张紧同步带（17）；当主臂（3）绕固定轴（2）转动时，张紧同步带（17）能够带动随动带轮（13）转动，且随动带轮（13）与主臂（3）转动角度相同，即能够实现在主臂（3）绕固定轴（2）转动前后，机械爪（VII）不发生角度转动，也即实现对转运对象定向搬运。2CN110281219A说明书1/3页一种可定向转运对象的搬运机械手技术领域[0001]本发明涉及搬运机械手技术，特别是适用于自动化生产线的可定向转运对象的搬运机械手，属于自动化生产线技术领域。背景技术[0002]随着社会的发展和科技的进步，很多行业开始应用自动化生产线，而转运物件作为自动化生产线的一种常见动作，通常是通过机械手抓取的方式实现的。在某些特定的场合，在转运的过程中，需要将转运对象的方向保持一致，以便生产线后续环节的实施，此需求采用传统的龙门机械手可以实现，但龙门机械手通常存在占地面积大，操作空间要求高等缺点。本发明在实现定向转运对象同时，对机械手安装空间及操作空间要求较低，实用性较好。发明内容[0003]本发明的目的是提供一种可定向转运对象的搬运机械手。[0004]本