一种圆柱电池抓取变位机械手装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113264367A(43)申请公布日2021.08.17(21)申请号202110665677.7(22)申请日2021.06.16(71)申请人浙江杭可科技股份有限公司地址311251浙江省杭州市萧山经济技术开发区桥南区块高新十一路77号(72)发明人安佰江段冰方建忠苏轼曹骥曹政(74)专利代理机构杭州天正专利事务所有限公司33201代理人王兵(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)权利要求书3页说明书6页附图8页(54)发明名称一种圆柱电池抓取变位机械手装置(57)摘要一种圆柱电池抓取变位机械手装置，包括：升降机构，包括升降驱动装置和升降连接装置，升降驱动装置与外置的水平模组的驱动部相连，升降驱动装置的升降端与升降连接装置的固定部相连，升降驱动装置的升降部与变距机构相连；变矩机构，设置于升降连接装置的下方，包括支撑架体、水平驱动装置和供气装置，支撑架体水平设置于升降连接装置的正下方；水平驱动装置共两套，分别设置于所述支撑架体的两端部；两套水平驱动装置之间设置变距导向轴；供气装置安装于支撑架体上；以及夹爪机构，设置于变距导向轴上，包括固定爪组件和移动爪组件；移动爪组件分成两组，分列于所述固定爪组件两侧。本发明的有益效果是：运动行程短、所需驱动力小、节约能源。CN113264367ACN113264367A权利要求书1/3页1.一种圆柱电池抓取变位机械手装置，其特征在于，包括：升降机构，包括升降驱动装置和升降连接装置，所述升降驱动装置与外置的水平模组的驱动部相连，并且所述升降驱动装置的升降端与所述升降连接装置的固定部相连，所述升降驱动装置的升降部与所述变距机构相连，用于驱动变距机构沿竖直方向升降；变矩机构，设置于所述升降连接装置的下方，包括支撑架体、水平驱动装置和供气装置，所述支撑架体水平设置于所述升降连接装置的正下方，并且所述支撑架体的中部与所述升降驱动装置的升降端相连；所述水平驱动装置共两套，分别设置于所述支撑架体的两端部，并保持所述水平驱动装置的伸缩端正对，用于控制夹爪机构的间距；两套所述水平驱动装置之间设置变距导向轴，用于安装所述夹爪机构；所述供气装置安装于所述支撑架体上，并且所述供气装置的控制端配装可与外部气源连通的电磁阀，用于控制夹爪机构的夹紧或松开；以及夹爪机构，设置于所述变距导向轴上，包括固定爪组件和移动爪组件，所述固定爪组件包括固定爪安装部和固定爪，所述固定爪安装部的顶部固设于所述变距导向轴的中部，用于安装所述固定爪；所述固定爪悬装于所述固定爪安装部的底部，并且所述固定爪的第一气管接头与所述供气装置的固定爪气管连接头管路连通；所述移动爪组件分成两组，分列于所述固定爪组件两侧，每套所述移动爪组件包括移动爪固定部和移动爪，所述移动爪固定部可滑动地套设于所述变距导向轴上，并且相邻两所述移动爪固定部之间通过连接片相互连接；所述移动爪悬装于所述移动爪安装部的底部，所述移动爪的第二气管接头与所述供气装置的移动爪气管连接头管路连通。2.如权利要求1所述的一种圆柱电池抓取变位机械手装置，其特征在于：所述升降连接装置包括第一水平支撑板、拖链、第一拖链连接板以及第一直线轴承，所述第一水平支撑板的两端部各安装一第一拖链连接板，所述第一水平支撑板沿长度方向设有加强筋，两端部各设有通孔；所述拖链共两条，分别设置于所述第一水平支撑板的两端部，所述拖链的上端与所述第一拖链连接板相连，所述拖链的下端与所述支撑架体的端部相连；所述第一直线轴承安装于所述第一水平支撑板的端部的通孔处，用于与所述支撑架体滑动配合。3.如权利要求2所述的一种圆柱电池抓取变位机械手装置，其特征在于：所述支撑架体包括第二水平支撑板、第三水平支撑板、第二拖链连接板、连接条、升降导向轴、端部支撑柱、中部支撑柱，所述第二水平支撑板通过端部支撑柱水平架设于所述第三水平支撑板的上方，二者之间留有用于容纳水平驱动装置的驱动安装区；所述升降导向轴分为两组，分别竖直固装于所述第二水平支撑板的两端部，所述升降导向轴穿设于所述第一水平支撑板对应的第一直线轴承中，并且每组所述升降导向轴的上端贯穿所述通孔后通过连接条连接在一起，用于防止所述升降导向轴从通孔中脱出；所述中部支撑柱设置于所述第二水平支撑板和所述第三水平支撑板的中间位置，所述中部支撑柱的上端与所述第二水平支撑板固连，下端与所述固定爪安装部固连；所述第二水平支撑板的顶部安装供气装置；所述第二拖链连接板安装于所述第三水平支撑板的侧面，用于固定拖链。4.如权利要求3所述的一种圆柱电池抓取变位机械手装置，其特征在于：所述支撑架体还包括过压保护缓冲机构，所述过压保护缓冲机构包括位置检测传感器以及传感器支架，所述传感器支架安装于所述第三水平支撑板的