一种爬壁机器人跌落保护装置及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113427521A(43)申请公布日2021.09.24(21)申请号202110925872.9(22)申请日2021.08.12(71)申请人同济大学地址200092上海市杨浦区四平路1239号(72)发明人卢昱杰王龙秦韬刘博赵宪忠(74)专利代理机构北京纪凯知识产权代理有限公司11245代理人陆惠中王永伟(51)Int.Cl.B25J19/06(2006.01)B25J13/08(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称一种爬壁机器人跌落保护装置及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种爬壁机器人跌落保护装置及其控制方法,包括底座，底座底部设有降速缓冲装置、顶部设有L形可伸缩支撑架，L形可伸缩支撑架顶部设有降落伞装置，相邻两个L形可伸缩支撑架间设有定位调距部件；降落伞装置包括设于伞盒，设于伞盒顶部的智能分离顶盖部件，设于伞盒内的隔板，设于隔板顶部的气吹部件、底部的失重检测部件，以及设于伞盒内的降落伞，降速缓冲装置包括储气部件，套设于储气部件外壁的气囊，设于底座底部且位于气囊正下方的缓冲喷气部件，以及连通缓冲喷气部件顶部的控压部件，控压部件顶部连通气囊。本发明是一种便于拆装的，便于不同尺寸机器人使用的，可进行降速坠落及落地缓冲的保护装置。CN113427521ACN113427521A权利要求书1/2页1.一种爬壁机器人跌落保护装置,包括底座(10)，其特征在于,所述底座(10)底部四顶角处均设有降速缓冲装置(20)、顶部四顶角处均设有L形可伸缩支撑架(11)，所述L形可伸缩支撑架(11)顶部设有降落伞装置(30)，相邻两个所述L形可伸缩支撑架(11)间设有定位调距部件(12)，所述L形可伸缩支撑架(11)用于固定爬壁机器人；所述降落伞装置(30)包括设于L形可伸缩支撑架(11)顶部的伞盒(31)，设于所述伞盒(31)顶部的智能分离顶盖部件(32)，设于所述伞盒(31)内的隔板(33)，设于所述隔板(33)顶部的气吹部件(34)、底部的失重检测部件(35)，以及设于所述伞盒(31)内且位于气吹部件(34)上方的降落伞(36)，所述降速缓冲装置(20)包括设于所述底座(10)底部的储气部件(21)，套设于所述储气部件(21)外壁的气囊(22)，设于所述底座(10)底部且位于气囊(22)正下方的缓冲喷气部件(23)，以及连通所述缓冲喷气部件(23)顶部的控压部件(24)，所述控压部件(24)顶部连通气囊(22)，喷气缓冲时，储气部件(21)内气体进入气囊(22)，并在气囊(22)内压力大于控压部件(24)时气体经控压部件(24)传输至缓冲喷气部件(23)内。2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人跌落保护装置，其特征在于，所述L形可伸缩支撑架(11)包括底部设于底座(10)上的第一L形支撑管(111)，滑动连接第一L形支撑管(111)内壁且延伸至第一L形支撑管(111)外部的第二L形支撑管(112)，以及顶部连接第二L形支撑管(112)底部、底部连接第一L形支撑管(111)内壁底部的复位弹簧(113)，所述第一L形支撑管(111)外壁设有进气嘴(114)，所述第二L形支撑管(112)顶部连接伞盒(31)底部。3.根据权利要求2所述的一种爬壁机器人跌落保护装置，其特征在于，所述定位调距部件(12)包括分别设于相邻两个第一L形支撑管(111)侧壁的定位环(121)，以及螺纹连接两个定位环(121)的调距杆(122)。4.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人跌落保护装置，其特征在于，所述智能分离顶盖部件(32)包括对称卡接伞盒(31)顶部的盖板(321)，设于伞盒(31)内壁的气体流道(322)，以及设于所述隔板(33)上且执行端连通气体流道(322)的多个第一气体发生器(323)，所述气体流道(322)的位置与盖板(321)的卡接位置相对应。5.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人跌落保护装置，其特征在于，所述气吹部件(34)包括设于所述隔板(33)顶部的多个第二气体发生器(341)。6.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人跌落保护装置，其特征在于，所述缓冲喷气部件(23)包括设于气囊(22)底部的喷气盘(231)，以及底部连接喷气盘(231)顶部、顶部连接底座(10)底部的多个缓冲弹簧(232)。7.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人跌落保护装置，其特征在于，所述储气部件(21)包括螺纹连接底座(10)底部的安装管(211)，以及设于所述安装管(211)底部的氮气罐(212)，所述氮气罐(212)用于向气囊(22)内注入氮气。8.根据权利要求6所述的一种爬壁机器人跌落保护装置，其特征在于，所述控压部件(24)包括连通喷气盘(231)顶部