抓取装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114227734A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202111564609.8(22)申请日2021.12.20(71)申请人北京思灵机器人科技有限责任公司地址100192北京市海淀区永泰庄北路1号天地邻枫2号楼2层215(72)发明人贾晓东陈兆芃黎田王海荣(74)专利代理机构北京庚致知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11807代理人李晓辉(51)Int.Cl.B25J15/02(2006.01)B25J15/06(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图2页(54)发明名称抓取装置(57)摘要本公开提供一种抓取装置，其包括：支撑架，第一驱动装置，第一转动件，第一夹持件，第二驱动装置，第二转动件，以及第二夹持件；其中，所述第一夹持件设置有第一抓取部，所述第二夹持件设置有第二抓取部，当所述第一夹持件和第二夹持件接近被抓取物品时，通过所述第一抓取部和第二抓取部抓取物品。CN114227734ACN114227734A权利要求书1/1页1.一种抓取装置，其特征在于，包括：支撑架，第一驱动装置，所述第一驱动装置设置于所述支撑架，用于产生驱动力；第一转动件，所述第一转动件可转动地设置于所述支撑架，并且连接于所述第一驱动装置，以通过第一驱动装置驱动所述第一转动件转动；第一夹持件，所述第一夹持件设置于所述第一转动件，以当第一转动件转动时，使得第一夹持件接近或者远离被抓取物体；第二驱动装置，所述第二驱动装置设置于所述支撑架，用于产生驱动力；第二转动件，所述第二转动件可转动地设置于所述支撑架，并且连接于所述第二驱动装置，以通过所述第二驱动装置驱动所述第二转动件转动；以及第二夹持件，所述第二夹持件设置于所述第二转动件，以当第二转动件转动时，使得第二夹持件接近或者远离被抓取物体；其中，所述第一夹持件设置有第一抓取部，所述第二夹持件设置有第二抓取部，当所述第一夹持件和第二夹持件接近被抓取物品时，通过所述第一抓取部和第二抓取部抓取物品。2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一抓取部包括吸附装置，所述第一抓取部沿所述第一夹持件的长度方向设置为至少一个；和/或，所述第二抓取部包括吸附装置，所述第二抓取部沿所述第二夹持件的长度方向设置为至少一个。3.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一转动件的数量为至少两个，并且不同的第一转动件的转动轴线相同；和/或，所述第二转动件的数量为至少两个，并且不同的第二转动件的转动轴线相同。4.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一驱动装置驱动所述第一转动件的一端，所述第一夹持件设置于所述第一转动件的另一端；和/或，所述第二驱动装置驱动所述第一转动件的一端，所述第二夹持件设置于所述第二转动件的另一端。5.如权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述第一驱动装置和第二驱动装置位于所述第一转动件的转动轴线和第二转动件的转动轴线所形成的平面的同一侧。6.如权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述第一驱动装置包括直线驱动装置，并且所述第一驱动装置的一端铰接于所述支撑架，所述第一驱动装置的另一端铰接于所述第一转动件；和/或，所述第二驱动装置包括直线驱动装置，所述第二驱动装置的一端铰接于所述支撑架，所述第二驱动装置的另一端铰接于所述第二转动件。7.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一转动件通过第一转轴可转动地设置于所述支撑架，其中，所述第一转轴的两端可转动地设置于所述支撑架。8.如权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述第一转动件与所述第一转轴固定连接。9.如权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述第二转动件通过第二转轴可转动地设置于所述支撑架，其中，所述第二转轴的两端可转动地设置于所述支撑架。10.如权利要求9所述的抓取装置，其特征在于，所述第二转动件与第二转轴固定连接。2CN114227734A说明书1/6页抓取装置技术领域[0001]本公开涉及一种机器人使用的末端执行器，尤其涉及一种抓取装置。背景技术[0002]随着自动控制技术的发展，机器人系统被越来越多地应用于工业制造等领域。[0003]抓取功能是机器人的基础功能，为适应不同形状的工件的抓取，现有技术中存在不同的抓取装置，但是，现有技术中还不存在针对于U形件的产品的抓取装置。[0004]尤其是在将U形件安装于其他部件时，需要将U形件张开一定的角度，当工人手工操作时，容易将工人划伤，有一定的安全隐患。发明内容[0005]为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种抓取装置。[0006]根据本公开的一个方面，提供了一种抓取装置，其包括：[0007]支撑架，[0008]第一驱动装置，所述第一驱动装置设置于所述支撑架，用于产生驱动力；[00