焊接装置、焊接装置的控制方法与控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114310048A(43)申请公布日2022.04.12(21)申请号202111676866.0(22)申请日2021.12.31(71)申请人北京博清科技有限公司地址100176北京市大兴区经济技术开发区荣昌东街6号1号楼3层6308室(72)发明人冯消冰潘百蛙(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人张岳峰(51)Int.Cl.B23K37/00(2006.01)B23K37/047(2006.01)B23K37/02(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图2页(54)发明名称焊接装置、焊接装置的控制方法与控制装置(57)摘要本申请提供了一种焊接装置、焊接装置的控制方法与控制装置。该焊接装置包括支撑结构和焊接机器人，支撑结构包括滚动件和支撑架，滚动件安装在支撑架的一侧，滚动件的滚动用于带动支撑架移动，支撑架的另一侧用于放置待焊接工件，焊接机器人用于焊接待焊接工件，焊接机器人包括机器人本体和姿态传感器，姿态传感器安装在机器人本体上且用于采集机器人本体相对待焊接工件的姿态角。该焊接装置中，滚动件的滚动带动支撑架移动，从而带动待焊接工件移动，待焊接工件一边运动，焊接机器人一边焊接，这样无需人工移动支撑架，焊接机器人相对待焊接工件的位置基本一致，从而基本可以一直维持平焊的焊接方式，使得焊接的质量较好且焊接效率较高。CN114310048ACN114310048A权利要求书1/2页1.一种焊接装置，其特征在于，包括支撑结构和焊接机器人，所述支撑结构包括滚动件和支撑架，所述滚动件安装在所述支撑架的一侧，所述滚动件的滚动用于带动所述支撑架移动，所述支撑架的另一侧用于放置待焊接工件，所述焊接机器人用于焊接所述待焊接工件，所述焊接机器人包括机器人本体和姿态传感器，所述姿态传感器安装在所述机器人本体上且用于采集所述机器人本体相对所述待焊接工件的姿态角。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述滚动件为滚动轮，所述滚动轮有至少两个。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述滚动轮有至少两个，且两个所述滚动轮的中心的连线与所述支撑架的移动方向垂直。4.一种权利要求1至3中任意一项所述的焊接装置的控制方法，其特征在于，包括：控制所述支撑结构以预定速度运动并控制焊接机器人以预定速度运动；实时获取所述焊接机器人的当前的姿态角和目标姿态角；在第一差值不在第一预定范围内的情况下，根据所述第一差值调整所述焊接机器人的运动速度和/或所述支撑结构的运动速度，以使得所述第一差值在所述第一预定范围内，其中，所述第一差值为所述当前的姿态角和所述目标姿态角的差值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一差值调整所述焊接机器人的运动速度和/或所述支撑结构的运动速度，以使得所述第一差值在所述第一预定范围内，包括：根据所述第一差值计算所述焊接机器人的目标运动速度，得到第一目标运动速度；控制所述焊接机器人以所述第一目标运动速度运动，以使得所述第一差值在所述第一预定范围内。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述支撑结构的运动速度；在第二差值不在第二预定范围内的情况下，根据所述第二差值计算所述支撑结构的目标运动速度，得到第二目标运动速度，并控制所述支撑结构以所述第二目标运动速度运动，以使得所述第二差值在所述第二预定范围内，所述第二差值为所述支撑结构的运动速度和所述目标运动速度的差值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述滚动件为滚动轮，所述滚动轮有至少两个，分别为第一滚动轮和第二滚动轮，两个所述滚动轮的中心的连线与所述支撑架的移动方向垂直，控制所述支撑结构以所述第二目标运动速度运动，以使得所述第二差值在所述第二预定范围内，包括：根据所述第二目标运动速度调整所述第一滚动轮的驱动速度和/或所述第二滚动轮的驱动速度，以使得所述支撑结构以所述第二目标运动速度运动。8.根据权利要求4至7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述滚动件为滚动轮，所述滚动轮有至少两个，分别为第一滚动轮和第二滚动轮，两个所述滚动轮的中心的连线与所述支撑架的移动方向垂直，所述方法还包括：实时获取焊缝的当前的坡口中心；在第三差值不在第三预定范围内的情况下，根据所述第三差值调整所述第一滚动轮的驱动速度和/或所述第二滚动轮的驱动速度，以使得所述第三差值在所述第三预定范围内，2CN114310048A权利要求书2/2页所述第三差值为所述当前的坡口中心和目标坡口中心的差值。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述第三差值调整所述第一滚动轮的驱动速度和/或所述第二滚动轮的驱动速度，以使得所述第三差值在所述第三预定范围内，包括：根据所述第三差值计算所述