一种用于微创手术的多自由度手术执行器.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114948217A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210503591.9(22)申请日2022.05.09(71)申请人北京理工大学地址100081北京市海淀区中关村南大街5号(72)发明人李长胜段星光周梓晗史峰屹李佳迅李卓衡张润田(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201专利代理师廉世坤(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)A61B17/00(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图9页(54)发明名称一种用于微创手术的多自由度手术执行器(57)摘要本发明公开了一种用于微创手术的多自由度手术执行器，所述一种用于微创手术的多自由度手术执行器包括支撑架、驱动组件、第一活动杆、多个连接件和安装件，所述驱动组件设在所述支撑架上，所述第一活动杆的端面上设有多个第一限位槽，所述连接件的部分位于所述第一限位槽内，且所述连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所述连接件在所述第一活动杆的径向上的尺寸小于所述第一限位槽在所述第一活动杆的径向上的尺寸，所述安装件与所述连接件的另一端可转动地相连，所述安装件上适于安装手术器。本发明实施例的一种用于微创手术的多自由度手术执行器具有承载能力大、多自由度和可变刚度等优点。CN114948217ACN114948217A权利要求书1/2页1.一种用于微创手术的多自由度手术执行器，其特征在于，包括：支撑架；驱动组件，所述驱动组件设在所述支撑架上；第一活动杆，所述第一活动杆的端面上设有多个第一限位槽，多个所述第一限位槽沿所述第一活动杆的周向间隔布置；多个连接件，所述连接件的部分位于所述第一限位槽内，且所述连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所述驱动组件用于驱动所述连接件沿所述第一活动杆的轴向移动，多个所述连接件和多个所述第一限位槽一一对应，所述连接件在所述第一活动杆的径向上的尺寸小于所述第一限位槽在所述第一活动杆的径向上的尺寸；安装件，所述安装件与所述连接件的另一端可转动地相连，所述安装件上适于安装手术器。2.根据权利要求1所述的一种用于微创手术的多自由度手术执行器，其特征在于，还包括第二活动杆，所述第二活动杆与支撑架相连，所述第二活动杆上设有多个第二限位槽，多个所述第二限位槽沿所述第二活动杆的周向间隔布置；所述连接件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件的部分位于所述第一限位槽内，且所述第一连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所述驱动组件用于驱动所述第一连接件沿所述第一活动杆的轴向移动，所述第二连接件的部分位于所述第二限位槽内，且所述第二连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所述第二连接件的另一端与所述第一活动杆可转动地相连，所述驱动组件用于驱动所述第二连接件沿所述第一活动杆的轴向移动。3.根据权利要求2所述的一种用于微创手术的多自由度手术执行器，其特征在于，所述第一连接件包括第一管体和第二管体，所述第一管体的一端与所述安装件可转动地连接，所述第一管体的另一端与所述第二管体的一端可转动地连接，所述第二管体的另一端与驱动组件可转动地相连；和/或，所述第二连接件包括第三管体和第四管体，所述第三管体的一端与所述第一活动杆可转动地连接，所述第三管体的另一端与所述第四管体的一端可转动地连接，所述第四管体的另一端与驱动组件可转动地相连。4.根据权利要求3所述的一种用于微创手术的多自由度手术执行器，其特征在于，所述第一管体的部分和所述第二管体的部分位于所述第一限位槽内，和/或，所述第三管体的部分和所述第四管体的部分位于所述第二限位槽内。5.根据权利要求4所述的一种用于微创手术的多自由度手术执行器，所述第一活动杆包括第一基体和多个第一延伸部，所述第一延伸部从所述第一基体邻近所述安装件的一端朝向所述安装件延伸，多个所述第一延伸部沿所述第一活动杆的周向间隔布置，所述第一限位槽形成在相邻所述第一延伸部之间；和/或，所述第二活动杆包括第二基体和多个第二延伸部，所述第二延伸部从所述第二基体邻近所述安装件的一端朝向所述安装件延伸，多个所述第二延伸部沿所述第二活动杆的周向间隔布置，所述第二限位槽形成在相邻所述第二延伸部之间。6.根据权利要求5所述的一种用于微创手术的多自由度手术执行器，所述第一基体具有多个第一通孔，所述第一通孔沿所述第一活动杆的轴线延伸；2CN114948217A权利要求书2/2页所述一种用于微创手术的多自由度手术执行器还包括多个第一柔管和多个第二柔管，所述第一柔管的一端位于所述第一通孔内并与所述第二管体的另一端抵接，所述第一柔管的另一端与所述驱动组件相连，所述第二柔管套设在所述第一柔管上，多个所述第二柔管与多个所述第一柔管一一对应，所述第二柔管的一端与所述第一活动杆相连