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一种多自由度手控微创手术器械.pdf
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一种多自由度手控微创手术器械.pdf
本发明涉及医疗器械的技术领域，特别是涉及一种多自由度手控微创手术器械，解决现有技术中的动作自由度有限，且在执行多自由度动作时配置电控系统导致器械结构复杂的技术问题，具体包括：腕部机构旋转的位于器械本体的一端，腕部机构的旋转方向为操作的轴线方向，偏摆自锁机构能够由一偏摆拔轮驱动以使得末端执行器能够在一水平面上执行偏摆动作，术者单手拉动器械扳机时，能够通过拉动一开合钢丝绳以控制末端执行器执行一夹持动作；本发明末端执行器具有开合、偏摆、旋转等自由度，大大提高了手术器械的操作空间，给医生带来了舒适和便利。同时，本
2023-08-19
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本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种多自由度微创手术器械。包括执行装置和控制机构，执行装置和控制机构由连接杆连接；所述执行装置由腕部底座、通过第二过渡轮销轴装配在腕部底座的腕部和通过执行端销轴连接的钳爪组成；所述腕部底座与连接杆相连接，腕部底座根部设有走线孔，顶端为圆弧形板，在两侧安装有第二过渡轮销轴和第三过渡轮销轴；所述腕部设有插在第二过渡轮销轴中的圆柱销孔、第一过渡轮销轴和用于装钳爪的钳爪固定销，腕部根部设有走线槽的轮状。本发明的有益之处是：结构简单轻便、安装方便、减小劳动强度、提高了工作效率。
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一种四自由度微创手术器械，利用的是钢丝绳传动方式，其结构是由底座、引气件、拆卸块、导向轮组、操纵杆执行系统、末端执行器、传动轮轴系统、上定位防护板和外壳组成的，所述的底座在整个手术器械的最下方；所述的导向轮组是由下定位器、导向轮轴和导向轮组成的；所述的操纵杆执行系统是由固定底座、操纵杆轴承、操纵杆挡圈、操纵杆、操纵杆线轮和固定盖组成的；所述的末端执行器是由连接器、腕部导向轮、腕关节、腕部销轴、过渡导向轮轴、大孔过渡导向轮、小孔过渡导向轮、钳爪和钳爪销轴组成的；所述的传动轮轴系统由传动轮轴、传动轴承、传动线
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一种四自由度微创手术器械驱动平台，利用钢丝传动，其结构是由底座板、支撑板、伺服电机部分、驱动轮组、上底板、第一导向轮组、第二导向轮、输出轮组、支撑架部分、驱动杆组件、顶盖、托盘部分和手术器械接口部分组成的；所述的驱动轮组由轮轴、电机线轮、电机线轮紧配件、螺母、分隔环和根部套筒组成；所述的第一导向轮组由第一导向轮轴、大导向轮、小导向轮、分隔环和挡圈组成；所述的输出轮组由滑筒、输出轮、输出轮轴承和挡圈组成；所述的支撑架部分由下支撑架支撑柱筒和上支撑架组成；所述的驱动杆组件件由浮动盘、驱动杆、滑柱和大弹簧组成；
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