一种欠驱动仿生手腕装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110948516A(43)申请公布日2020.04.03(21)申请号201911285293.1(22)申请日2019.12.13(71)申请人北京理工大学地址100081北京市海淀区中关村南大街5号(72)发明人王延超朱金营田野姜银来横井浩史(74)专利代理机构北京东方芊悦知识产权代理事务所(普通合伙)11591代理人彭秀丽(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)A61F2/58(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图5页(54)发明名称一种欠驱动仿生手腕装置(57)摘要本发明公开了一种欠驱动仿生手腕装置，包括手腕盘座、假肢手盘座及转向支架，转向支架包括呈交叉设置的第一支撑杆组和第二支撑杆组，第一支撑杆组和第二支撑杆组中分别包含至少一根支撑杆，第一支撑杆组中的支撑杆与第二支撑杆组中的支撑杆分别位于平行设置的不同竖直面内；第一支撑组中的支撑杆具有相同的倾斜角度，第二支撑组中的支撑杆具有相同的倾斜角度，各支撑杆的两端分别与手腕盘座的上端面及假肢手盘座的下端面呈旋转铰接；第一支撑杆组和第二支撑杆组上分别设有贯穿手腕盘座的牵引绳，用于拉动支撑杆旋转。本发明可以真实模拟人的手腕运动，实现大角度翻转运动，方便与假肢手连接，更加灵活。CN110948516ACN110948516A权利要求书1/2页1.一种欠驱动仿生手腕装置，其特征在于，所述装置包括手腕盘座(1)、假肢手盘座(2)及位于所述手腕盘座(1)和假肢手盘座(2)之间的转向支架(3)，所述转向支架(3)包括呈交叉设置的第一支撑杆组(31)和第二支撑杆组(32)，所述第一支撑杆组(31)和所述第二支撑杆组(32)中分别包含至少一根支撑杆(a)，所述第一支撑杆组(31)中的支撑杆与所述第二支撑杆组(32)中的支撑杆分别位于平行设置的不同竖直面内；所述第一支撑组(31)中的支撑杆具有相同的倾斜角度，所述第二支撑组(32)中的支撑杆具有相同的倾斜角度，各支撑杆的两端分别与所述手腕盘座(1)的上端面及所述假肢手盘座(2)的下端面呈旋转铰接；所述第一支撑杆组(31)和第二支撑杆组(32)上分别设有贯穿所述手腕盘座(1)的牵引绳(4)，用于拉动所述第一支撑杆组(31)和第二支撑杆组(32)中的支撑杆旋转。2.根据权利要求1所述的欠驱动仿生手腕装置，其特征在于，所述第一支撑杆组(31)设有两根平行设置的支撑杆，所述第二支撑杆组(32)设有两根平行设置的支撑杆，所述第一支撑杆组(31)中的两支撑杆位于所述第二支撑杆组(32)中的两支撑杆的两侧。3.根据权利要求1所述的欠驱动仿生手腕装置，其特征在于，所述牵引绳(4)包括第一牵引绳(41)和第二牵引绳(42)，所述第一牵引绳(41)贯穿所述手腕盘座(1)，且靠近所述第一支撑杆组(31)中的支撑杆上部铰接端设置；所述第二牵引绳(42)贯穿所述手腕盘座(1)，且靠近所述第二支撑杆组(32)中的支撑杆上部铰接端设置。4.根据权利要求1-3任一所述的欠驱动仿生手腕装置，其特征在于，所述手腕盘座(31)和假肢手盘座(32)之间还设有第一盘座(5)，所述第一盘座(5)与所述手腕盘座(1)之间、所述第一盘座(5)与所述假肢手盘座(2)之间分别设有呈交叉设置的第一支撑杆组(31)和第二支撑杆组(32)，各所述的第一支撑杆组(31)位于同一竖直面内，各所述的第二支撑组(32)位于同一竖直面内，所述第一盘座(5)与所述假肢手盘座(2)之间所设置的第二支撑杆组(32)与所述第一盘座(5)与所述手腕盘座(1)之间所设置的第二支撑杆组(32)通过联动杆(6)连接。5.根据权利要求4所述的欠驱动仿生手腕装置，其特征在于，所述第一盘座(5)与所述假肢手盘座(2)之间还设有第二盘座(7)，所述第二盘座(7)与所述第一盘座(5)之间、所述第二盘座(7)与所述假肢手盘座(2)之间分别设有呈交叉设置的第一支撑杆组(31)和第二支撑杆组(32)，各所述的第一支撑杆组(31)位于同一竖直面内，各所述的第二支撑组(32)位于同一竖直面内，所述联动杆(6)将所述手腕盘座(1)、第一盘座(5)、第二盘座(7)和假肢手盘座(2)之间的第二支撑杆组(32)上下串接在一起。6.根据权利要求5所述的欠驱动仿生手腕装置，其特征在于，所述联动杆(6)包括平行设置的第一联动杆(61)和第二联动杆(62)，所述第一联动杆(61)分别与其中一侧的位于同一竖直平面上的各所述第二支撑杆组(32)中的支撑杆中部形成旋转铰接，所述第二联动杆(62)分别与另一侧的位于同一竖直平面上的各所述第二支撑杆组(62)中的支撑杆中部形成旋转铰接。7.根据权利要求6所述的欠驱动仿生手腕装置，其特征在于，所述第一盘座(5)和第二盘座(