一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105666520A(43)申请公布日2016.06.15(21)申请号201610201146.1(22)申请日2016.04.01(71)申请人哈尔滨工业大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号(72)发明人邓宗全丁亮邢宏军高海波李柠汐马常友于海涛刘振(74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务所23109代理人孟宪会(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕(57)摘要一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕，它涉及一种欠驱动机械臂手腕。本发明为了解决现有的多种机械臂手腕由于机械臂不具有多个动力输出的功能而导致无法满足核电站环境需求的问题。本发明的输入齿轮端套装在电机的输出端，外层离合器安装在支撑轴上，过轴支杆固定安装在输入齿轮端上，过轮轴安装在过轴支杆上，中层内齿圈套装在支撑轴上，两个中层挡板安装在中层内齿圈两侧，中间过轮套装在过轮轴上，双向离合器右端安装在中层内齿圈的左侧，双向离合器左端套装在支撑轴上，内层内齿圈套装在支撑轴上，内层过轮套装在过轮轴上，过轮轴可转动安装在两个内层挡板内，内层输出端与中层输出端连接。本发明用于核电站等极端环境下工作的机械臂上。CN105666520ACN105666520A权利要求书1/1页1.一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕，其特征在于：它包括手腕本体和机械结构外壳(1-5)，机械结构外壳(1-5)套装在手腕本体上，手腕本体包括固定端(1-1)、电机(1-2)、电机支座(1-3)、输入齿轮端(1-4)、支撑轴(5-1)、外层传动齿轮(2-1)、外层离合器(2-2)、过轴支杆(5-2)、过轮轴(5-3)、内层过轮(3-5)、中间过轮(4-5)、双向离合器左端(3-1)、两个内层挡板(3-4)、内层内齿圈(3-2)、内层输出端(3-3)、双向离合器右端(4-1)、中层内齿圈(4-2)、中层输出端(4-3)和两个中层挡板(4-4)，电机支座(1-3)固定安装在固定端(1-1)上，电机(1-2)安装在电机支座(1-3)上，支撑轴(5-1)平行于电机(1-2)的输出端并固定安装在固定端(1-1)上，输入齿轮端(1-4)套装在电机(1-2)的输出端，外层离合器(2-2)的一侧安装在支撑轴(5-1)上，外层离合器(2-2)的另一侧与可滑动连接的外层传动齿轮(2-1)连接，外层传动齿轮(2-1)与输入齿轮端(1-4)在外层离合器(2-2)的驱动下啮合，过轴支杆(5-2)固定安装在输入齿轮端(1-4)上，过轮轴(5-3)平行于支撑轴(5-1)并固定安装在过轴支杆(5-2)上，中层内齿圈(4-2)可移动套装在支撑轴(5-1)上，且位于外层离合器(2-2)的左侧，两个中层挡板(4-4)分别安装在中层内齿圈(4-2)的左右两侧，中间过轮(4-5)套装在过轮轴(5-3)上，且中间过轮(4-5)在两个中层挡板(4-4)内转动，中层输出端(4-3)与输入齿轮端(1-4)连接，双向离合器右端(4-1)安装在中层内齿圈(4-2)的左侧，中层内齿圈(4-2)在双向离合器右端(4-1)的驱动下在支撑轴(5-1)上滑动，直至中间过轮(4-5)移动至与中层输出端(4-3)的齿轮啮合，双向离合器左端(3-1)可滑动套装在支撑轴(5-1)上，且双向离合器左端(3-1)位于双向离合器右端(4-1)的左端，内层内齿圈(3-2)套装在支撑轴(5-1)上并位于双向离合器左端(3-1)的左端，两个内层挡板(3-4)分别安装在内层内齿圈(3-2)的左右两侧，内层过轮(3-5)套装在过轮轴(5-3)上，过轮轴(5-3)可转动安装在两个内层挡板(3-4)内，内层输出端(3-3)与中层输出端(4-3)连接，内层内齿圈(3-2)在双向离合器左端(3-1)的驱动下滑动直至两个内层挡板(3-4)内的内层过轮(3-5)与内层输出端(3-3)上的齿轮啮合。2.根据权利要求1所述一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕，其特征在于：固定端(1-1)包括第一环形体(1-1-1)、第二环形体(1-1-2)和连接体(1-1-3)，第一环形体(1-1-1)和第二环形体(1-1-2)并列相对设置，第一环形体(1-1-1)的外沿和第二环形体(1-1-2)的外沿之间通过连接体(1-1-3)连接。3.根据权利要求2所述一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕，其特征在于：机械结构外壳(1-5)为内侧壁上带有内齿的外壳。2CN105666520A说明书1/4页一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕技术领域[0001]本发明涉及一种欠驱动机械臂手腕，具体涉及一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕。背景技术[000