一种履带式爬绳机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112172950A(43)申请公布日2021.01.05(21)申请号202011111735.3(22)申请日2020.10.16(71)申请人长沙理工大学地址410114湖南省长沙市天心区万家丽南路二段960号(72)发明人王金行尹来容杜荣华胡宇雄王雨奇张黄河徐苏杨邓蕾(51)Int.Cl.B62D55/075(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种履带式爬绳机器人(57)摘要一种履带式爬绳机器人，包括主体、上板、下板、绳索、电源、电机、爬绳装置、升降压紧装置、导向装置、制动装置、检测装置；其中所述爬绳装置包括上履带、下履带、主动齿轮、从动压紧轮；所述升降压紧装置包括升降平台、液压杆、连杆组件、底座、所述连杆组件包括铰接杆、滑动杆，所述升降平台上设有凹槽；所述导向装置包括导向辊、导向支架、悬空辊、长板、短板；所述制动装置包括制动牵引杆、驱动件、制动环板、夹持件；所述检测装置包括支撑杆、摄像头、弯折板、三维杆、托环。CN112172950ACN112172950A权利要求书1/2页1.一种履带式爬绳机器人，其特征在于：包括所述主体、所述上板、下板、绳索、电源、电机、爬绳装置、升降压紧装置、导向装置、制动装置、检测装置；其中所述爬绳装置包括上履带、下履带、主动齿轮、从动压紧轮；所述升降压紧装置包括升降平台、液压杆、连杆组件、底座、所述连杆组件包括铰接杆、滑动杆，所述升降平台上设有凹槽；所述导向装置包括导向辊、导向支架、悬空辊、长板、短板；所述制动装置包括制动牵引杆、驱动件、制动环板、夹持件；所述检测装置包括支撑杆、摄像头、弯折板、三维杆、托环；所述上板和下板均延伸出主体的范围，所述主体内部设有所述电机，所述上板上方设有所述电源，所述主体左右两侧设有所述爬绳装置，所述爬绳装置前后均设有导向装置与制动装置；两个制动装置通过夹持件分别连接在上板或下板上，所述导向装置通过所述导向支架固定在所述下板上，所述下板的下方设有所述升降压紧装置；上履带与下履带内均设有所述主动齿轮与所述从动压紧轮；上履带与下履带中间布置所述绳索；所述长板与所述短板固定在所述导向支架上，所述长板的长度大于所述短板的长度，所述长板位于所述短板的上方，所述导向辊的两端分别连接所述长板与所述短板，所述悬空辊的一端连接所述长板，另一端悬空；所述支撑杆的一端连接在所述长板上方，所述支撑杆的另一端连接所述弯折板，所述弯折板上连接有所述三维杆与所述摄像头，所述三维杆包括X向杆、Y向杆、Z向杆，所述X向杆下方连接所述托环，托环的位置对应在所述摄像头的下方；所述升降压紧装置通过外壳固定在所述下板的下方，所述底座固定在所述外壳内，所述液压杆位于所述连杆组件的内部，所述升降平台位于所述液压杆与连杆组件的上方，所述凹槽的数量与从动压紧轮的数量对应，所述底座上设有折边；所述夹持件连接所述驱动件，所述驱动件驱动所述制动牵引杆移动，所述制动牵引杆包括直杆与斜杆，所述斜杆下方连接所述制动环板。2.根据权利要求1所述的一种履带式爬绳机器人，其特征在于：所述上板上设置有镂空结构。3.根据权利要求2所述的一种履带式爬绳机器人，其特征在于：所述镂空结构倾斜设置。4.根据权利要求1所述的一种履带式爬绳机器人，其特征在于：所述下板下方设有滑轮。5.根据权利要求1所述的一种履带式爬绳机器人，其特征在于：所述升降平台上还设有摩擦线。6.根据权利要求5所述的一种履带式爬绳机器人，其特征在于：所述摩擦线沿着绳索的方向延伸。7.根据权利要求1所述的一种履带式爬绳机器人，其特征在于：所述驱动件为液压驱动件。8.根据权利要求1所述的一种履带式爬绳机器人，其特征在于：所述驱动件为电磁驱动件。9.根据权利要求1所述的一种履带式爬绳机器人，其特征在于：所述直杆与斜杆之间设有肋板。10.根据权利要求1所述的一种履带式爬绳机器人，其特征在于：所述弯折板包括相互2CN112172950A权利要求书2/2页垂直的两块板。3CN112172950A说明书1/5页一种履带式爬绳机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，具体涉及一种履带式爬绳机器人。背景技术[0002]我国的丘陵约有100万平方公里，占全国总面积的十分之一，丘陵地区的经济总量，在我国的主要工业产值占有重要的位置，比如粮油产品和牲畜产品的产量在我国经济总量中占有特殊的位置。经济的发展离不开运输业的发展，运输业的发展取决于运输方式和运输设备的好坏，尤其对载体经济的初次运输极大依赖运输设备，因此促进经济发展需要适当的运输设备。目前丘陵地区有两种运输装备类型对于复杂地形和曲折路段的货物进行运输，一种是传统运输装备；另一种是较为新型的运输装备，就是根据丘陵的地形改变运输