一种地形适应性强的轮式自主移动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112678091A(43)申请公布日2021.04.20(21)申请号202110122340.1(22)申请日2021.01.29(71)申请人昆明理工大学地址650000云南省昆明市呈贡区吴家营街道昆明理工大学(72)发明人陈佳(74)专利代理机构安徽潍达知识产权代理事务所(普通合伙)34166代理人李英姿(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)B60K7/00(2006.01)B60G11/16(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种地形适应性强的轮式自主移动机器人(57)摘要本发明公开了一种地形适应性强的轮式自主移动机器人，包括机器人主体、减震底座、左侧车轮支撑杆和斜连接杆，所述机器人主体的下部连接有减震底座，所述减震底座的下部连接有第一固定支撑架和第二固定支撑架，所述第一固定支撑架的下部连接有右侧车轮支撑杆，且右侧车轮支撑杆的外侧通过电机固定架与第一步进电机相连接，所述第二固定支撑架下部连接有左侧车轮支撑杆，所述左侧车轮支撑杆通过电机固定架与第二步进电机相连接，所述左侧车轮支撑杆和右侧车轮支撑杆的内部连接有移动车轮，本发明利用伸缩弹簧和滑动连接杆可以使第一固定支撑架和第二固定支撑架具有一定的缓冲能力，从而能够保证机器人对各种地形都具有较强的适应性。CN112678091ACN112678091A权利要求书1/1页1.一种地形适应性强的轮式自主移动机器人，包括机器人主体（1）、减震底座（2）、第一固定支撑架（3）、左侧车轮支撑杆（15）和斜连接杆（5），其特征在于：所述机器人主体（1）的下部连接有减震底座（2），所述减震底座（2）的下部连接有第一固定支撑架（3）和第二固定支撑架（14），所述第一固定支撑架（3）的下部连接有右侧车轮支撑杆（4），且右侧车轮支撑杆（4）的外侧通过电机固定架（7）与第一步进电机（6）相连接，所述第二固定支撑架（14）的下部连接有左侧车轮支撑杆（15），所述左侧车轮支撑杆（15）的外侧通过电机固定架（7）与第二步进电机（10）相连接，所述左侧车轮支撑杆（15）和右侧车轮支撑杆（4）的内部连接有移动车轮（11），所述第一固定支撑架（3）和第二固定支撑架（14）的侧面固定连接有斜连接杆（5）。2.根据权利要求1所述的一种地形适应性强的轮式自主移动机器人，其特征在于：所述左侧车轮支撑杆（15）和右侧车轮支撑杆（4）的上部固定连接有滑动连接杆（8），所述滑动连接杆（8）的外侧连接有伸缩弹簧（9）。3.根据权利要求1所述的一种地形适应性强的轮式自主移动机器人，其特征在于：所述减震底座（2）的内部设有控制器（12）和陀螺仪控制器（13），所述控制器（12）、陀螺仪控制器（13）、第一步进电机（6）和第二步进电机（10）为电性连接。4.根据权利要求1所述的一种地形适应性强的轮式自主移动机器人，其特征在于：所述第一固定支撑架（3）和第二固定支撑架（14）的内侧与滑动连接杆（8）上下滑动连接。5.根据权利要求1所述的一种地形适应性强的轮式自主移动机器人，其特征在于：所述第一步进电机（6）和第二步进电机（10）通过传动轴与移动车轮（11）连接。2CN112678091A说明书1/3页一种地形适应性强的轮式自主移动机器人技术领域[0001]本发明涉及轮式机器人技术领域，具体是一种地形适应性强的轮式自主移动机器人。背景技术[0002]四轮移动机器人一直是机器人研究的重点目标，而机器人的自主漫游功能直是研究的重中之重，应用不同的障碍物，光线以及地面环境，机器人可以实现高度智能化，通过多种传感器使机器人具有更强的环境识别能力，能够完全由机器实现生产，同时机器人能够协同运作加强，机器人相对于传统专用设备具有更高灵活性、智能化以及高精度的特点，利用机器人能代替传统设备具有更高的经济效益，机器人能够完成更加复杂动作的产业领域，移动机器人具有非常复杂的组成结构，可以完成前进、后退、转向以及加减速等运动模式，传统的机器人驱动能力比较差且地形适应性比较差，不便于进行移动，不具有一定的缓冲能力，从而降低了对机器人的使用率。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种地形适应性强的轮式自主移动机器人，以解决传统机器人驱动能力比较差且地形适应性比较差，不便于进行移动，不具有一定的缓冲能力，从而降低了对机器人的使用率问题。[0004]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种地形适应性强的轮式自主移动机器人，包括机器人主体、减震底座、第一固定支撑架、左侧车轮支撑杆和斜连接杆，所述机器人主体的下部连接有减震底座，所述减震底座的下部连接有第一固定支撑架和第二固定支撑架，所述第一固定