下肢外骨骼装置.pdf
曦晨****22
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下肢外骨骼装置.pdf
本发明提供了一种下肢外骨骼装置,该下肢外骨骼装置包括:髋关节模块,髋关节模块包括腰部固定组件和第一大腿固定组件,第一大腿固定组件包括髋关节支撑杆、第一大腿固定件以及转动机构;踝关节模块,踝关节模块包括脚部固定组件和第一小腿固定组件,脚部固定组件与第一小腿固定组件可转动连接;膝关节模块,膝关节模块包括第二大腿固定组件和第二小腿固定组件,第二大腿固定组件与第二小腿固定组件可转动连接,第一大腿固定组件和第二大腿固定组件错位设置,第一小腿固定组件和第二小腿固定组件错位设置。通过本申请提供的技术方案,能够解决现有技
下肢外骨骼控制方法及装置.pdf
本发明公开了下肢外骨骼控制方法及装置。涉及机器人控制领域,其中,方法通过获取足底压力传感器采集的用户数据,用户数据包括:健侧脚足跟压力数值、患侧脚足跟压力数值、健侧脚足尖压力数值,根据用户数据判断用户意图得到用户运动状态,然后根据运动状态选择对应的控制模式,最后根据不同的控制模式发送控制信号到驱动器驱动电机进行外骨骼控制。通过运动意图识别,可针对不同运动状态提供不同的控制模式,针对不同运动状态给穿戴者提供不同的助力模式,从而实现根据用户步态实现健侧腿带动患侧腿,而且行走速度可由用户健侧腿运动状态自主调节,
下肢外骨骼【人体下肢外骨骼仿生】.docx
下肢外骨骼【人体下肢外骨骼仿生】人体下肢外骨骼机理分析xx(xx,xxxx,xxxx)摘要:本论文研究穿戴型下肢外骨骼机器人机构。所研究的外骨骼是一种可以穿戴于人体的机械装置。这种外骨骼依靠人的运动信息来控制机器人,通过机器人来完成仅靠人的自身能力无法单独完成的远行、负重等任务。这种外骨骼也可以用来检测人体运动信息,作为康复医疗器械使用。下肢穿戴外骨骼机器人是一种具有双足步行特征的典型的人机一体化系统。关键词:穿戴外骨骼;助力机器人;机构设计;仿真分析ANALYSISANDDESIGNOFLOWEREXT
一种下肢康复用的外骨骼装置.pdf
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下肢康复外骨骼.pdf
本发明公开一种下肢康复外骨骼。所述下肢康复外骨骼包括:第一支撑杆;第二支撑杆,第二支撑杆与第一支撑杆转动连接;第一导轮组件,第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部;第二导轮组件,所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部,且其轴线垂直于第二支撑杆的轴线;角度调节机构,所述角度调节机构可转动地连接于所述第二导轮组件,且所述角度调节机构的转动轴线平行于所述第二导轮组件的轴线;以及脚踝固定件,所述脚踝固定件固定连接于所述角度调节机构,并跟随所述角度调节机构转动。本发明的技术方案能够提高康