下肢外骨骼装置.pdf
曦晨****22
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下肢外骨骼装置.pdf
本发明提供了一种下肢外骨骼装置,该下肢外骨骼装置包括:髋关节模块,髋关节模块包括腰部固定组件和第一大腿固定组件,第一大腿固定组件包括髋关节支撑杆、第一大腿固定件以及转动机构;踝关节模块,踝关节模块包括脚部固定组件和第一小腿固定组件,脚部固定组件与第一小腿固定组件可转动连接;膝关节模块,膝关节模块包括第二大腿固定组件和第二小腿固定组件,第二大腿固定组件与第二小腿固定组件可转动连接,第一大腿固定组件和第二大腿固定组件错位设置,第一小腿固定组件和第二小腿固定组件错位设置。通过本申请提供的技术方案,能够解决现有技
下肢外骨骼控制方法及装置.pdf
本发明公开了下肢外骨骼控制方法及装置。涉及机器人控制领域,其中,方法通过获取足底压力传感器采集的用户数据,用户数据包括:健侧脚足跟压力数值、患侧脚足跟压力数值、健侧脚足尖压力数值,根据用户数据判断用户意图得到用户运动状态,然后根据运动状态选择对应的控制模式,最后根据不同的控制模式发送控制信号到驱动器驱动电机进行外骨骼控制。通过运动意图识别,可针对不同运动状态提供不同的控制模式,针对不同运动状态给穿戴者提供不同的助力模式,从而实现根据用户步态实现健侧腿带动患侧腿,而且行走速度可由用户健侧腿运动状态自主调节,
下肢康复外骨骼.pdf
本发明公开一种下肢康复外骨骼。所述下肢康复外骨骼包括:第一支撑杆;第二支撑杆,第二支撑杆与第一支撑杆转动连接;第一导轮组件,第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部;第二导轮组件,所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部,且其轴线垂直于第二支撑杆的轴线;角度调节机构,所述角度调节机构可转动地连接于所述第二导轮组件,且所述角度调节机构的转动轴线平行于所述第二导轮组件的轴线;以及脚踝固定件,所述脚踝固定件固定连接于所述角度调节机构,并跟随所述角度调节机构转动。本发明的技术方案能够提高康
一种下肢康复用的外骨骼装置.pdf
本发明公开了一种下肢康复用的外骨骼装置,包括:扶手架,所述扶手架设置有两个并分别对称固定安装于底座上端前部两侧,用于进行患者手部支撑;锻炼骨架和稳固架,所述锻炼骨架和稳固架均设置有两个并一一对应,且每个锻炼骨架分别安装于与其相对应的稳固架下端前部;支撑架,所述支撑架固定安装于底座上端后部并位于两个扶手架之间,用于对锻炼骨架和稳固架进行支撑,且两个所述稳固架均可在支撑架上滑动;以及底座,所述底座用于对扶手架和支撑架进行固定,对整个装置起到支撑作用。本发明所述的一种下肢康复用的外骨骼装置,其故障率更低,并且使
一种可穿戴式下肢步行外骨骼装置.pdf
本发明属于机械结构控制领域,涉及一种可穿戴式下肢步行外骨骼装置。包括腰部背带、伺服电机减速模块、圆柱齿轮一、圆柱齿轮二、端盖、大腿护套、小腿护套、脚部护套、销轴等部件。本发明结构紧凑,运动自由度分配合理,动力上采用了伺服电机,配合三级减速装置,具有控制精度高,响应速度快,负载大的优点,在部件选材上选用强度高,质量轻的复合材料,穿戴舒适、操作灵活、最大限度地拓展了人的活动范围。