一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109664279A(43)申请公布日2019.04.23(21)申请号201910160620.4(22)申请日2019.03.04(71)申请人河北工业大学地址300130天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#(72)发明人刘瑞素李利涛陈贵亮赵梓煊李政琨(74)专利代理机构天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙)12210代理人王瑞(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图5页(54)发明名称一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置(57)摘要本发明公开了一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置，包括一个座椅机构和两个滑块机构；两个滑块机构安装于座椅机构上，座椅机构能够相对于滑块机构滑动；所述座椅机构包括后靠、座椅板、前靠、座椅板连接件、套、堵头、限位挡块、弧形滑轨和销；所述滑块机构包括滑块、滑块轴和滑块机构滚动轴承。弧形滑轨具有绕人体矢状轴运动的自由度以及滑块机构能够沿弧形滑轨自由滚动。在运动过程中，实现滑块机构相对于座椅机构的运动，通过弧形滑轨实现座椅板的调整，保证任何行走状态均能保持座椅装置的支撑力始终指向人体重心，保证在行走过程中的稳定性。CN109664279ACN109664279A权利要求书1/1页1.一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置，其特征在于该座椅装置包括一个座椅机构和两个滑块机构；两个滑块机构安装于座椅机构上，座椅机构能够相对于滑块机构滑动；所述座椅机构包括后靠、座椅板、前靠、座椅板连接件、套、堵头、限位挡块、弧形滑轨和销；所述座椅板的两端分别固定连接有一个座椅板连接件；两个座椅板连接件分别与前靠和后靠固定连接；所述座椅板的两端均具有立板，立板上具有通孔，通孔与套过盈配合连接，套与销间隙配合连接；两条弧形滑轨的两端均安装有堵头；堵头上开有通孔，与销过盈配合连接，实现弧形滑轨与座椅板之间的相对转动；所述限位挡块固定在座椅板的立板上，位于两条弧形滑轨中间，限制堵头向内侧的转动；所述滑块机构包括滑块、滑块轴和滑块机构滚动轴承；所述滑块轴的一端与滑块过盈配合连接，另一端和滑块机构滚动轴承的内圈过盈配合连接；滑块机构滚动轴承的外圈安装于弧形滑轨内，与弧形滑轨配合实现运动。2.根据权利要求1所述的保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置，其特征在于座椅机构还包括垫块；垫块固定于座椅板的立板和座椅板连接件上，位于两者之间，为座椅板的立板和座椅板连接件之间提供间隙，方便套和销的装配。3.根据权利要求1所述的保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置，其特征在于每个堵头具有两个弧形结构；弧形导轨为弧形工字结构，中间的腹板插接于堵头的两个弧形结构的间隙中，两侧的翼缘分别与堵头的两个弧形结构配合，堵头和弧形导轨固定连接。2CN109664279A说明书1/3页一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置技术领域[0001]本发明涉及助力机器人领域，具体是一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置。背景技术[0002]随着科技的进步，外骨骼机器人的作用越来越明显，尤其是在民用医疗和军事领域。其作为一种为人体提供力量的辅助设备，发展前景可观。有一部分人群，其具有一定的行走能力和平衡能力，但是由于下肢无力或者不灵活进而不能长时间行走，而且一般情况下外骨骼的质量较大，且都是捆绑式的，人机的平衡问题还需要使用者来解决，若外骨骼提供的助力能保持指向人体重心，这将非常有利于使用者保持平衡。因此设计一种保持助力指向人体重心方向的外骨骼座椅机构显得尤为重要，既解决了平衡问题，又为使用者提供了助力，减轻了人体下肢各关节和肌肉的负担。发明内容[0003]针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置。[0004]本发明解决所述技术问题的技术方案是，提供一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置，其特征在于该座椅装置包括一个座椅机构和两个滑块机构；两个滑块机构安装于座椅机构上，座椅机构能够相对于滑块机构滑动；[0005]所述座椅机构包括后靠、座椅板、前靠、座椅板连接件、套、堵头、限位挡块、弧形滑轨和销；所述座椅板的两端分别固定连接有一个座椅板连接件；两个座椅板连接件分别与前靠和后靠固定连接；所述座椅板的两端均具有立板，立板上具有通孔，通孔与套过盈配合连接，套与销间隙配合连接；两条弧形滑轨的两端均安装有堵头；堵头上开有通孔，与销过盈配合连接，实现弧形滑轨与座椅板之间的相对转动；所述限位挡块固定在座椅板的立板上，位于两条弧形滑轨中间，限制堵头向内侧的转动；[0006]所述滑块机构包括滑块、滑块轴和滑块机构滚动轴承；所述滑块轴的一端与滑块过盈配合连接，另一