支承臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CN103079774B(45)授权公告日(45)授权公告日2015.03.04(21)申请号201080066557.5(56)对比文件US5306999A,1994.04.26,说明书第3栏第(22)申请日2010.09.1325行-第5栏及附图1、1A、2.(85)PCT国际申请进入国家阶段日JP特许第3142791B2,2000.12.22,全文.2012.10.31JP特开2003-71759A,2003.03.12,全文.(86)PCT国际申请的申请数据JP特开2003-89090A,2003.03.25,全文.PCT/JP2010/0657162010.09.13CN101360589A,2009.02.04,全文.(87)PCT国际申请的公布数据CN201329582Y,2009.10.21,全文.WO2012/035593JA2012.03.22审查员李祥亮(73)专利权人丰田自动车株式会社地址日本爱知县(72)发明人石井大祐市川真士(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人李洋王轶(51)Int.Cl.B25J9/06(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图10页(54)发明名称支承臂(57)摘要本发明提供支承臂。支承臂（10）具备：被支承于支柱（21）的支架（26）；与支架（26）分离配置的支架（27）；配置于支架（26）与支架（27）之间、且以转动自如的方式与支架（26）以及支架（27）连结的平行连杆（30）；以及产生抵消作用于平行连杆（30）的重力的力的自重补偿装置（50）。平行连杆（30）具有上侧转轴（31）以及下侧转轴（36），它们相互隔开间隔地平行设置，并且伴随平行连杆（30）的转动运动使该间隔变化。上侧转轴（31）以及下侧转轴（36）在平行连杆（30）的转动的轴向上相互错开配置。根据这样的结构，提供能够实现大的活动范围的支承臂。CN103079774BCN103079774B权利要求书1/2页1.一种支承臂，其中，该支承臂具备：第一关节部(26)，该第一关节部(26)被支承于基台(21)；第二关节部(27)，该第二关节部(27)与上述第一关节部(26)分离配置；第一平行连杆(30)，该第一平行连杆(30)被配置在上述第一关节部(26)与上述第二关节部(27)之间，且以转动自如的方式与上述第一关节部(26)以及上述第二关节部(27)连结；以及自重补偿装置(50)，该自重补偿装置(50)产生抵消作用在上述第一平行连杆(30)的重力的力，上述第一平行连杆(30)具有第一转轴(31)以及第二转轴(36)，上述第一转轴(31)以及上述第二转轴(36)相互隔开间隔地平行配置，并且伴随上述第一平行连杆(30)的转动运动而使该间隔变化，上述第一转轴(31)与上述第二转轴(36)在上述第一平行连杆(30)转动的轴向上相互错开配置，当上述第一平行连杆(30)以从上述第一关节部(26)朝侧方延伸的方式被定位时，上述第一转轴(31)配置在相比上述第二转轴(36)靠上方的位置，上述第二转轴(36)比上述第一转轴(31)粗，从上述第一关节部(26)朝上述第二关节部(27)延伸的配线(76)被固定于上述第二转轴(36)。2.根据权利要求1所述的支承臂，其中，当上述第一平行连杆(30)以从上述第一关节部(26)朝上方立起的方式被定位时，形成支承臂的收纳状态，在该收纳状态，上述第一转轴(31)与上述第二转轴(36)以当从上述第一平行连杆(30)转动的轴向观察时相互重叠的方式配置。3.根据权利要求2所述的支承臂，其中，在支承臂的收纳状态，上述第一转轴(31)以及上述第二转轴(36)从上述第一关节部(26)朝上述第二关节部(27)沿铅垂方向延伸。4.根据权利要求1所述的支承臂，其中，上述第一平行连杆(30)具有多个在上述第一平行连杆(30)转动的轴向上与上述第二转轴(36)错开配置的上述第一转轴(31)。5.根据权利要求4所述的支承臂，其中，多个上述第一转轴(31)在上述第一平行连杆(30)转动的轴向上的上述第二转轴(36)的两侧对称配置。6.根据权利要求1所述的支承臂，其中，该支承臂还具备：第三关节部(28)，该第三关节部(28)与上述第二关节部(27)分离配置；以及第二平行连杆(40)，该第二平行连杆(40)配置在上述第二关节部(27)与上述第三关节部(28)之间，且以转动自如的方式与上述第二关节部(27)以及上述第三关节部(28)连结，2CN103079774B权利要求书2/2页上述第二平行连杆(40)具有第三转轴(41)以及第四转轴(46)，上述第三转轴(41)以及