腰臂辅助装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110876262A(43)申请公布日2020.03.10(21)申请号201880043106.6(51)Int.Cl.(22)申请日2018.07.02B25J11/00(2006.01)A61F2/54(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2019.12.26(86)PCT国际申请的申请数据PCT/IB2018/0548902018.07.02(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/203318JA2018.11.08(71)申请人株式会社INNOPHYS地址日本东京都(72)发明人小林宏中村荣太一濑浩辉(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127代理人邓毅黄纶伟权利要求书1页说明书9页附图38页(54)发明名称腰臂辅助装置(57)摘要本发明得到了一种能够实现小型化、轻量化以及低成本化的腰臂辅助装置。腰臂辅助装置(10)具有：穿戴于使用者的背部的上身框架(18)；穿戴于使用者的下肢的大腿臂(16)；以及穿戴于使用者的上肢的手臂支承臂(20)。并且，腰臂辅助装置(10)具有人工肌肉(22)，该人工肌肉(22)通过相对于大腿臂(16)对上身框架(18)施力而赋予朝向将使用者的上身拉起的方向的支承力，并且通过相对于上身框架(18)对手臂支承臂(20)施力而赋予朝向将使用者的上肢抬起的方向的支承力。CN110876262ACN110876262A权利要求书1/1页1.一种腰臂辅助装置，其中，所述腰臂辅助装置具有：背部穿戴部，其被穿戴于使用者的背部；下肢穿戴部，其被穿戴于所述使用者的下肢；上肢穿戴部，其被穿戴于所述使用者的上肢；以及支承力赋予部，其通过相对于所述下肢穿戴部对所述背部穿戴部施力而赋予朝向将所述使用者的上身拉起的方向的支承力，并且通过相对于所述背部穿戴部对所述上肢穿戴部施力而赋予朝向将所述使用者的上肢抬起的方向的支承力。2.根据权利要求1所述的腰臂辅助装置，其中，所述支承力赋予部是通过被供给气体而收缩的人工肌肉，通过使所述人工肌肉收缩而赋予朝向将所述使用者的上身拉起的方向的支承力、和朝向将所述使用者的上肢抬起的方向的支承力。3.根据权利要求1所述的腰臂辅助装置，其中，所述支承力赋予部是弹簧，所述弹簧随着所述使用者的姿势变化而变形，由此赋予朝向将所述使用者的上身拉起的方向的支承力、和朝向将所述使用者的上肢抬起的方向的支承力。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的腰臂辅助装置，其中，所述上肢穿戴部能够相对于所述背部穿戴部在所述使用者的左右方向上倾动。5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的腰臂辅助装置，其中，所述上肢穿戴部具有被穿戴于所述使用者的手腕的手腕穿戴部，朝向将所述使用者的上肢抬起的方向的支承力被从所述手腕穿戴部赋予给所述使用者的手腕。6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的腰臂辅助装置，其中，所述上肢穿戴部借助上肢穿戴部侧带轮以能够倾动的方式支承于所述背部穿戴部，所述下肢穿戴部借助下肢穿戴部侧带轮以能够倾动的方式支承于所述背部穿戴部，所述上肢穿戴部侧带轮的外径与所述下肢穿戴部侧带轮的外径不同，与所述支承力赋予部连接的线材分别卡定于所述上肢穿戴部侧带轮和所述下肢穿戴部侧带轮。7.一种腰臂辅助装置，其中，所述腰臂辅助装置具有：背部穿戴部，其被穿戴于使用者的背部；下肢穿戴部，其被穿戴于所述使用者的下肢；上肢穿戴部，其被穿戴于所述使用者的上肢；以及支承力赋予部，其通过相对于所述下肢穿戴部对所述背部穿戴部施力而赋予朝向将所述使用者的上身拉起的方向的支承力，并且通过相对于所述背部穿戴部对所述上肢穿戴部施力而赋予朝向将所述使用者的上肢抬起的方向的支承力，朝向将所述使用者的上肢抬起的方向作用的支承力与朝向将所述使用者的上身拉起的方向作用的支承力的分配比率根据使用者的动作而改变。2CN110876262A说明书1/9页腰臂辅助装置技术领域[0001]本发明涉及腰臂辅助装置。背景技术[0002]在下述日本特开2009-273711号公报以及日本特开2016-2123号公报中公开了通过穿戴于使用者的身体来对使用者的腰部和上肢进行辅助的腰臂辅助装置。[0003]在日本特开2009-273711号公报所记载的腰臂辅助装置(上臂保持装置以及上臂辅助装置)中，通过使第1致动器工作，由此使用者的上臂的上升以及保持得到支承，通过使第2致动器工作，使用者的腰部得到支承。[0004]在日本特开2016-2123号公报所记载的腰臂辅助装置(上臂保持装置以及上臂辅助装置)中，通过使与人体的各关节相对应的多个驱动马达分别工作，由此使用者的上肢得到支承，并且使用者的腰部得到支承。发明内容[0005]发明要解决的课题[0006]但是，在日本特开2