拾取装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116034001A(43)申请公布日2023.04.28(21)申请号202180056275.5(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所(22)申请日2021.06.2811105专利代理师曲莹(30)优先权数据PA2020704282020.06.29DK(51)Int.Cl.B25J15/06(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2023.02.09(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2021/0677102021.06.28(87)PCT国际申请的公布数据WO2022/002857EN2022.01.06(71)申请人乐高公司地址丹麦比隆(72)发明人M·S·霍权利要求书3页说明书14页附图10页(54)发明名称拾取装置(57)摘要一种用于从工作台面(2)拾取预定类型的工件(100)的拾取装置(1)，所述工件(100)具有两个彼此背离的表面(161、162)，所述拾取装置(1)包括：具有第一端(11)和第二端(12)的收集臂(10)；设置在收集臂(10)的第二端(12)的收集头(19)；其中所述收集头(19)包括：连接至收集臂的第二端(12)的基座(20)；以及在收集头(19)上布置在最远侧的前构件(50)，其中所述前构件(50)由弹性柔韧材料形成，并且包括最远侧表面(52、52’、52”)和从最远侧表面(52、52’、52”)向内延伸的凹陷(60)，从而所述凹陷包括两个彼此面对的侧壁(61、62)，所述彼此面对的侧壁(61、62)被配置成与待收集的工件(100)的所述两个表面(161、162)配合。CN116034001ACN116034001A权利要求书1/3页1.一种用于从工作台面(2)拾取具有预定形状的工件(100)的拾取装置(1)，该拾取装置(1)包括：‑具有第一端(11)和第二端(12)的收集臂(10)；‑设置在收集臂(10)的第二端(12)的收集头(19)；收集臂(10)被配置成相对于工作台面(2)移动收集头(19)，并相对于工件(100)对准收集头(19)[在工件位于工作台面(2)上时]，其中收集头(19)包括：‑连接至收集臂(10)的第二端(12)并具有远侧表面(22)的基座(20)，以及‑在收集头(19)的基座(20)上布置在最远侧的前构件(50)，其中前构件(50)包括由弹性柔韧材料形成的主体(53)，该主体(53)包括：‑位于主体(53)的近端(50’)并被配置成连接至基座(20)的远侧表面(22)的近侧表面(51)；‑形成在主体(53)的相对的远端(60”)并平行于近侧表面(51)的最远侧表面(52、52’、52”)；从最远侧表面(52、52’、52”)向近侧方向延伸的凹陷(60)，该凹陷具有底面(65)以及一个或更多个在底面(65)与最远侧表面(52、52’、52”)之间延伸的侧壁(61、62)，其中所述凹陷(60)具有被成形为与工件的形状的至少一部分相匹配的轮廓，从而在凹陷(60)的轮廓与工作台面(2)上的工件(100)的形状的匹配部分对准并且收集头(19)被压在工件(100)上时，至少工件(100)的匹配部分被接收在凹陷(60)中，并且从而在收集头(19)被从工作台面(2)提起时，凹陷(60)的一个或更多个侧壁(61、62)挤压工件(100)的表面(161、162)，以使工件(100)在凹陷(60)的侧壁(61、62)之间保持就位。2.如权利要求1所述的拾取装置(1)，其中前构件(50)的所述侧壁(61、62)中的每一个具有相对于最远侧表面(52、52’、52”)垂直延伸的部分。3.如权利要求1或2所述的拾取装置(1)，其中所述凹陷(60)的从凹陷(60)的最远侧表面(52、52’、52”)与侧壁(61、62)之间的周缘(55)到凹陷(60)的底面(65)的深度至少与工件(100)在所述两个彼此背离的表面(161、162)之间的位置处的厚度的一半对应。4.如权利要求1‑3中任一项所述的拾取装置(1)，其中所述凹陷(60)的底部(65)相对于前构件(50)的近侧表面(51)处于远侧。5.如权利要求1‑4中任一项所述的拾取装置(1)，其中所述凹陷(60)的侧壁(61、62)彼此面对，其中沿着彼此面对的侧壁(61、62)限定公共纵向轴线，所述凹陷(60)在该纵向轴线的方向上具有第一端和第二端。6.如权利要求5所述的拾取装置(1)，其中在所述凹陷(60)的第一端和/或第二端在纵向轴线方向上的延伸部中设有支撑表面(66)，并且其中所述支撑表面(66)在平行于凹陷(60)的所述底面(65)的平面内延伸。7.如权利要求6所述的拾取装置(1)，其中所述支撑表面(66)的轮廓与待拾取的工件(100)的第二部分(110