利用拾取装置校正元件位置的方法及拾取装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115052472A(43)申请公布日2022.09.13(21)申请号202210226228.7(22)申请日2022.03.08(30)优先权数据102021105594.62021.03.09DE(71)申请人先进装配系统有限责任两合公司地址德国慕尼黑(72)发明人马库斯·克纳贝(74)专利代理机构北京申翔知识产权代理有限公司11214专利代理师艾晶孔珊珊(51)Int.Cl.H05K13/04(2006.01)H05K13/08(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图5页(54)发明名称利用拾取装置校正元件位置的方法及拾取装置(57)摘要本发明涉及一种利用拾取装置校正借助自动装配机装配给衬底的元件的位置的方法，包括以下步骤：‑由所述拾取装置的夹持装置在至少一个拾取位置夹持至少一个元件；‑由所述拾取装置的移动装置在所述至少一个拾取位置与至少一个分配位置之间移动所述夹持装置；‑由所述拾取装置的检测装置检测至少一个被夹持的第一元件的实际位置；‑由所述拾取装置的位置校正装置将至少一个被夹持的第一元件的所测得的实际位置校正到目标位置；‑由所述位置校正装置基于对所述至少一个第一元件的至少一次已完成的校正来预校正至少一个被夹持的第二元件。本发明还涉及一种拾取装置、计算机程序产品和计算机可读介质。CN115052472ACN115052472A权利要求书1/3页1.一种利用拾取装置(10)校正借助自动装配机装配给衬底的元件(100)的位置的方法(200)，包括以下步骤：‑由所述拾取装置(10)的夹持装置(12)在至少一个拾取位置(80)夹持(202)至少一个元件(100)；‑由所述拾取装置(10)的移动装置(14)在所述至少一个拾取位置(80)与至少一个分配位置(82)之间移动(204)所述夹持装置(12)；‑由所述拾取装置(10)的检测装置(30)检测(206)至少一个被夹持的第一元件(100a)的实际位置(IP)；‑由所述拾取装置(10)的位置校正装置(16)将所述至少一个被夹持第一元件(100a)的所测得的实际位置(IP)校正(208)到目标位置(SP)；‑由所述位置校正装置(16)基于对所述至少一个第一元件(100a)的至少一次已完成的校正(208)来预校正(210)至少一个被夹持的第二元件(100b)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预校正(210)进一步包括：‑由所述拾取装置(10)的计算单元(34)基于至少两次已完成的校正(208)来确定(212)预校正值(VKW)，其中尤其是，按照确定的预校正值(VKW)进行所述预校正(210)。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法(200)进一步包括至少一个以下的方法步骤：‑由所述拾取装置(10)的检测装置(30)检测(214)经所述预校正(210)后的至少一个被夹持的第二元件(100b)的实际位置(IP)；‑由所述拾取装置(10)的位置校正装置(16)将经所述预校正(210)后的所述至少一个被夹持的第二元件(100b)的所测得的实际位置(IP)校正(216)到目标位置(SP)。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校正(208、216)和/或所述预校正(210)包括所述位置校正装置(16)的倾斜运动和/或旋转运动。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测(206、214)包括由所述检测装置(30)检测至少一个被夹持元件(100)的位置和/或角度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括至少一个以下方法步骤：‑由所述移动装置(14)将所述夹持装置(12)移动(218)到暂存位置(84)；‑由所述夹持装置(12)将所述至少一个被夹持元件(100)暂存(220)在所述暂存位置(84)处；‑由所述夹持装置(12)从所述暂存位置(84)纠正对所述至少一个元件(100)的夹持2CN115052472A权利要求书2/3页(222)。7.一种校正借助自动装配机装配给衬底的元件(100)的位置的拾取装置(10)，所述拾取装置(10)包括：夹持装置(12)，用于夹持(202)至少一个元件(100)；移动装置(14)，用于在所述至少一个元件(100)的至少一个拾取位置(80)与至少一个分配位置(82)之间移动(204)所述夹持装置(12)；检测装置(30)，用于检测(206)至少一个被夹持的第一元件(100a)的实际位置(IP)；以及位置校正装置(16)，用于将所述至少一个被夹持的第一元件(100a)从所测得的实际位置(IP)校正(208)到目标位置(SP)，其特征在于，所述位置校正装置(16)配置为基于对所述至少一个第一元件(100a)的至少一次已完成的校正(20