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本发明公开了一种用于图书取放的装置,包括支撑架,支撑架上设置有升降装置;第一夹持装置,第一夹持装置安装于升降装置上,第一夹持装置包括伸缩装置和取料机械手,伸缩装置安装于升降装置上,取料机械手安装于伸缩装置上;托架,托架安装于支撑架远离第一夹持装置的一端,托架用于承托图书;辅助推料机构,辅助推料机构安装于支撑架上,辅助推料机构设置于第一夹持装置和托架之间,辅助推料机构包括推板和推料驱动,推板安装于推料驱动上。