栅格地图的生成方法、装置、移动智慧设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112102151A(43)申请公布日2020.12.18(21)申请号202010730977.4(22)申请日2020.07.27(71)申请人广州视源电子科技股份有限公司地址510530广东省广州市黄埔区云埔四路6号申请人广州视睿电子科技有限公司(72)发明人张伟(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人冯右明(51)Int.Cl.G06T3/00(2006.01)G05D1/02(2020.01)B25J9/16(2006.01)权利要求书3页说明书16页附图8页(54)发明名称栅格地图的生成方法、装置、移动智慧设备和存储介质(57)摘要本申请涉及一种栅格地图的生成方法、装置、移动智慧设备和存储介质。包括：获取移动智慧设备所在环境的三维点云数据；确定移动智慧设备在预设的二维平面中的状态信息，状态信息包括位置信息和朝向信息；二维平面为用于生成栅格地图的平面；根据状态信息，将三维点云数据映射到二维平面，得到二维点云数据；根据移动智慧设备的状态信息以及二维点云数据，生成移动智慧设备所在环境的栅格地图；栅格地图中包括栅格状态为未知状态的盲区范围；盲区范围根据移动智慧设备中激光扫描仪在采集三维点云数据时的扫描盲区确定。采用本方法能够栅格地图生成过程中盲区范围识别，避免将盲区内的栅格设置为空闲状态而导致机器人与障碍物碰撞。CN112102151ACN112102151A权利要求书1/3页1.一种栅格地图的生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取移动智慧设备所在环境的三维点云数据；确定所述移动智慧设备在预设的二维平面中的状态信息，所述状态信息包括位置信息和朝向信息；所述二维平面为用于生成栅格地图的平面；根据所述状态信息，将所述三维点云数据映射到所述二维平面，得到二维点云数据；根据所述移动智慧设备的所述状态信息以及所述二维点云数据，生成所述移动智慧设备所在环境的栅格地图；所述栅格地图中包括栅格状态为未知状态的盲区范围；所述盲区范围根据所述移动智慧设备中激光扫描仪在采集所述三维点云数据时的扫描盲区确定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维点云数据中包括障碍物的点云数据，所述方法还包括：在所述移动智慧设备的移动过程中，根据当前采集的三维点云数据，确定所述障碍物与所述移动智慧设备在所述二维平面中的当前距离；根据所述当前距离，判断所述障碍物在所述栅格地图中的位置是否从所述盲区范围外切换为所述盲区范围内；若是，确定在所述盲区范围内与所述障碍物对应的目标栅格；将所述目标栅格的栅格状态从所述未知状态更新为占用状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述栅格状态对应一占用概率区间，所述将所述目标栅格的栅格状态从所述未知状态更新为占用状态，包括：确定所述目标栅格对应的第一占用概率；所述第一占用概率属于所述未知状态对应的第一占用概率区间；对所述第一占用概率进行调增处理，得到第二占用概率；所述第二占用概率属于占用状态对应的第二占用概率区间。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动智慧设备的所述状态信息以及所述二维点云数据，生成所述移动智慧设备所在环境的栅格地图，包括：获取所述激光扫描仪的高度信息和垂直视场角信息；根据所述高度信息和所述垂直视场角信息，确定所述激光扫描仪的扫描盲区；根据所述扫描盲区、所述移动智慧设备的所述状态信息和所述二维点云数据，生成所述移动智慧设备所在环境的栅格地图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描盲区、所述移动智慧设备的所述状态信息和所述二维点云数据，生成所述移动智慧设备所在环境的栅格地图，包括：在所述二维平面中，确定所述移动智慧设备的位置信息对应的第一位置点，并根据所述第一位置点和所述扫描盲区，生成栅格地图以及栅格地图的盲区范围；确定各个二维点云数据在所述栅格地图中对应的目标栅格，将所述目标栅格的栅格状态更新为占用状态；在所述栅格地图中，获取所述第一位置点与各个二维点云数据对应的第二位置点的连线；将所述盲区范围内与所述连线对应的栅格的栅格状态确定为未知状态，将盲区范围外与所述连线对应的栅格的栅格状态更新为空闲状态。2CN112102151A权利要求书2/3页6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息，将所述三维点云数据映射到所述二维平面，得到二维点云数据，包括：获取所述三维点云数据中各个三维点云相对于所述移动智慧设备的相对位置信息；采用所述相对位置信息和所述状态信息，将所述三维点云数据映射到所述二维平面，得到二维点云数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述三维点云数据中各个三维点云相对于所述移动智慧设备的相对位置信息，包括：对所