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信标地图构建方法、装置、设备及存储介质.pdf

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本申请属于机器人领域,提出了一种信标地图构建方法、装置、设备及存储介质,该方法包括:获取测量设备在第i?1站点时所测量的信标位置;根据换站的位姿变化信息,获取测量设备在第i站点相对于第i?1站点的第一位姿约束关系;根据第i站点所采集的信标位姿,结合所确定的已定位信标,获取第i站点相对于信标的第二位姿约束关系;根据所述第一位姿约束关系和所述第二位姿约束关系,确定第i站点的误差方程;优化所述误差方程确定第i站点的位置,根据所确定的站点位置确定信标地图。本申请通过信标的位置和前站点位置来优化新站点的位置,可有效的减少站点的误差累加,从而能够有效的提高定位站点精度,从而得到精度更高的信标地图。