地图构建方法、装置及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115917607A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202280004114.6(51)Int.Cl.(22)申请日2022.07.15G06T17/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2023.01.05(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2022/1058862022.07.15(71)申请人深圳市正浩创新科技股份有限公司地址518000广东省深圳市宝安区石岩街道龙腾社区松白公路北侧方正科技工业园厂房A202(72)发明人王雷陈熙(74)专利代理机构深圳市力道知识产权代理事务所(普通合伙)44507专利代理师吴江维权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称地图构建方法、装置及存储介质(57)摘要一种地图构建方法，包括：根据每个像素点的第一概率和距离，得到每个像素点属于障碍物的第二概率，根据第二概率和位置信息，确定每个像素点对应的体素，根据体素生成当前时刻的三维概率地图，根据预设调整参数更新上一时刻的三维概率地图中每个体素的概率值，将当前时刻的三维概率地图中每个体素的概率值与更新后的上一时刻的三维概率地图中所对应体素的概率值进行相乘，并根据相乘结果更新当前时刻三维概率地图每个体素的概率值。CN115917607ACN115917607A权利要求书1/2页1.一种地图构建方法，包括：获取当前时刻的图像数据中的障碍物信息，所述图像数据由自移动设备上的图像采集装置采集，所述障碍物信息包括属于障碍物的每个像素点到所述图像采集装置的距离、每个像素点的位置信息以及每个所述像素点属于障碍物的第一概率；根据每个所述像素点的所述第一概率和所述距离，得到每个所述像素点属于障碍物的第二概率；根据每个所述像素点的第二概率和位置信息，确定每个所述像素点对应的体素，并根据所述体素生成当前时刻的三维概率地图，其中，所述当前时刻的三维概率地图中每个体素携带的概率值为所述第二概率；获取上一时刻的三维概率地图，并根据预设调整参数更新所述上一时刻的三维概率地图中每个体素的概率值；将所述当前时刻的三维概率地图中每个体素的概率值与更新后的上一时刻的三维概率地图中所对应体素的概率值进行相乘，并根据相乘结果更新所述当前时刻的三维概率地图中每个体素的概率值；将更新后的当前时刻的三维概率地图作为当前时刻的目标三维概率地图。2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其中，所述获取当前时刻的图像数据中的障碍物信息，包括：当所述图像数据为RGB图像时，对所述RGB图像中的每个像素点进行语义识别，得到语义识别结果，所述语义识别结果包括每个像素点的语义标签以及语义标签概率，所述语义标签描述像素点的类型，所述语义标签概率描述像素点属于语义标签对应类型的概率；获取所述语义标签为障碍物标签的像素点，并将获取到的所述像素点的所述语义标签概率作为所述第一概率，所述障碍物标签用于描述像素点的类型为障碍物。3.根据权利要求1所述的地图构建方法，其中，所述获取当前时刻的图像数据中的障碍物信息，包括：当所述图像数据为深度图像时，对所述深度图像进行转换，得到点云数据；从所述点云数据中提取属于障碍物的点云以及所述点云中的每个点的点云概率，并将所述点云概率作为所述第一概率，其中，所述点云概率表示点云中的点属于障碍物的概率。4.根据权利要求2或3所述的地图构建方法，其中，所述根据每个所述像素点的所述第一概率和所述距离，得到每个所述像素点属于障碍物的第二概率，包括：根据每个所述像素点到所述图像采集装置的距离，确定每个所述像素点的距离概率，其中，所述距离概率表示在距离变化过程中像素点属于障碍物的概率，所述距离概率与所述距离成反比例关系；将所述第一概率和所述距离概率进行相乘，得到每个所述像素点属于障碍物的第二概率。5.根据权利要求1所述的地图构建方法，其中，所述图像数据包括RGB图像和深度图像，所述第一概率包括所述RGB图像中每个属于障碍物的像素点的语义标签概率和所述深度图像中每个属于障碍物的像素点的点云概率，所述根据每个所述像素点的所述第一概率和所述距离，得到每个所述像素点属于障碍物的第二概率，包括：根据每个所述像素点到所述图像采集装置的距离，确定每个所述像素点的距离概率；2CN115917607A权利要求书2/2页获取语义权重系数以及点云权重系数；根据所述像素点的所述语义标签概率、所述点云概率、所述距离概率、所述语义权重系数以及所述点云权重系数，确定第二概率。6.根据权利要求5所述的地图构建方法，其中，所述获取语义权重系数以及点云权重系数，包括：获取RGB图像的图像质量指数，并将RGB图像的图像质量指数确定为像素点的语义标签概率的第一置信度；其中，RGB图像的图像质量指数用于描述RGB图像的图像质