多目标追踪系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111879315A(43)申请公布日2020.11.03(21)申请号202010822613.9(22)申请日2020.08.14(71)申请人支付宝（杭州）信息技术有限公司地址310000浙江省杭州市西湖区西溪路556号8层B段801-11(72)发明人李默(74)专利代理机构北京市一法律师事务所11654代理人刘荣娟(51)Int.Cl.G01C21/00(2006.01)权利要求书4页说明书19页附图8页(54)发明名称多目标追踪系统和方法(57)摘要本说明书提供的系统和方法，可以包括至少两种不同的传感系统，对目标对象分别进行定位追踪。不同的传感系统通过测量不同的物理量，来实现对目标对象的多重定位追踪。系统可以结合不同的传感系统的定位追踪结果，获取目标对象的目标位置。其中一个传感系统定位失败或定位错误，系统可以根据其他传感系统进行定位追踪，不会导致目标对象丢失，从而提高目标追踪的准确度。CN111879315ACN111879315A权利要求书1/4页1.一种多目标追踪系统，包括：承载装置，用于承载至少一个能够在所述承载装置上移动的目标对象；第一传感系统，通过测量第一物理量采集所述承载装置的第一数据；第二传感系统，通过测量第二物理量采集所述承载装置的第二数据，其中，所述第一物理量不同于所述第二物理量；以及追踪设备，运行时与所述第一传感系统和所述第二传感系统通信连接，基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的目标位置。2.如权利要求1所述的多目标追踪系统，其中，所述第一传感系统和所述第二传感系统包括压力传感系统、电容传感系统、射频传感系统以及视觉传感系统中的至少两种。3.如权利要求2所述的多目标追踪系统，其中，所述压力传感系统包括多个压力传感器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量压力采集所述承载装置上的压力分布数据；所述电容传感系统包括多个电容传感器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量电容采集所述承载装置上的电容分布数据；所述射频传感系统包括多个射频检测器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量射频采集所述承载装置上的射频分布数据；以及所述视觉传感系统包括至少一个摄像头，拍摄所述承载装置上的所述目标对象的图像数据。4.如权利要求3所述的多目标追踪系统，其中，所述第一物理量和所述第二物理量包括压力、电容、射频以及图像中的至少两种；以及所述第一数据和所述第二数据包括压力分布数据、电容分布数据、射频分布数据以及图像数据中的至少两种。5.如权利要求4所述的多目标追踪系统，其中，所述基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻目标对象在所述承载装置上的目标位置，包括：基于所述第一数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第一位置；基于所述第二数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第二位置；以及基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的所述目标位置。6.如权利要求5所述的多目标追踪系统，其中，所述基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻目标对象在所述承载装置上的目标位置，还包括：基于初始时刻的所述第一数据和所述第二数据，确定所述目标对象的第一特征数据和第二特征数据，其中，所述第一特征数据与所述第一传感系统对应，所述第二特征数据与所述第二传感系统对应，所述初始时刻包括所述目标对象进入所述承载装置的时刻。7.如权利要求6所述的多目标追踪系统，其中，所述确定所述目标对象的第一特征数据和第二特征数据，包括以下情况中的至少两种：基于所述初始时刻的所述压力分布数据，确定所述目标对象对所述承载装置的目标压力；2CN111879315A权利要求书2/4页基于所述初始时刻的所述电容分布数据，确定所述目标对象与所述承载装置之间的目标电容；基于所述初始时刻的所述射频分布数据，确定所述目标对象吸收的目标射频；以及基于所述初始时刻的所述图像数据，确定所述目标对象的目标图像特征，其中，所述第一特征数据和所述第二特征数据包括所述目标压力、所述目标电容、所述目标射频以及所述目标图像特征中的至少两种。8.如权利要求7所述的多目标追踪系统，其中，所述确定所述目标对象对所述承载装置的目标压力，包括：确定所述目标对象在静止状态下对所述承载装置的静态目标压力；以及确定所述目标对象在动态状态下对所述承载装置的动态目标压力，其中，所述目标压力包括所述静态目标压力和所述动态目标压力。9.如权利要求7所述的多目标追踪系统，其中，所述确定所述目标对象的目标图像特征，包括以下方式种的至少一种：确定所述目标对象的体貌目标图像特征；以及确定所述目标对象的步态目标图像特征，所述目标图像特征包括所述体貌目标图像特征以及所述步