追踪车辆路径的系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102822023A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102822023A(43)申请公布日2012.12.12(21)申请号201180016597.3(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所(22)申请日2011.01.2011247代理人于静李峥(30)优先权数据10506272010.01.29FR(51)Int.Cl.B60T8/1755(2006.01)(85)PCT申请进入国家阶段日2012.09.28(86)PCT申请的申请数据PCT/FR2011/0501042011.01.20(87)PCT申请的公布数据WO2011/092415FR2011.08.04(71)申请人雷诺股份公司地址法国布洛涅比扬古(72)发明人J·奥维内C·布埃B·格吕耶勒T·菲利普权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书55页页附图附图55页(54)发明名称追踪车辆路径的系统和方法(57)摘要本发明涉及一种用于追踪机动车辆（1）的轨迹的系统，所述系统包括在前车桥系统和后车桥系统的每个车轮（6，9）上的一个瞬时速度传感器。根据本发明，该系统包括用于计算单个车桥系统（Aav和Aar）的多个车轮之间的速度损失的装置（200和201）、用于计算每个车桥系统的速度损失之间的差异的装置（202）、以及用于将所述差异与一个储存的阈值（ε）进行比较的装置（203）。本发明还涉及一种用于追踪机动车辆的轨迹的方法，所述方法包括以下多个步骤：计算这些前车桥系统和后车桥系统（Aav和Aar）的车轮的速度损失、计算每个前车桥系统和后车桥系统（Aav和Aar）之间的速度损失差异、并且将该速度损失差异与一个储存的阈值（ε）进行比较。CN10283ACN102822023A权利要求书1/1页1.一种用于监控机动车辆（1）的轨迹的系统，包括在前车桥系统和后车桥系统的车轮（6，9）的每个上的一个瞬时速度传感器，其特征在于它包括用于计算同一个车桥系统（Aav和Aar）的多个车轮之间的速度偏差的装置（200和201）、用于计算这些车桥系统的每个的速度偏差之间的差异的装置（202）、以及用于将这个差异与一个储存的阈值（ε）进行比较的装置（203），并且其特征在于它包括用于根据该后车桥系统（Aar）的这些车轮的速度偏差或者根据为该车辆的转向轮（14）的角度的测量的符号来确定该车辆的轨迹的装置（204）。2.如权利要求1所述的系统，所述系统包括根据该车辆速度（16）以及该车辆的转向轮（14）的角度的一种储存的阈值映射。3.如权利要求2所述的系统，包括用于测量该车辆的转向轮（14）的角度的装置、用于测量发动机转矩（15）的装置、用于确定一个速度校正设定点（Te）的装置（207）以及用于应用该速度校正设定点（Tc）的装置（208），当该车辆的转向轮（14）的角度的以及该转矩（15）的测量值超过一个值时，所述装置（208）能够应用该速度设定点（Tc）。4.如权利要求3所述的系统，其中，用于应用该速度校正设定点（Tc）的该装置（208）能够将该速度校正设定点（Tc）应用于该轨迹的内侧前车轮。5.一种用于监控机动车辆的轨迹的方法，其特征在于，它包括以下步骤：计算前车桥系统和后车桥系统（Aav和Aar）的每个的这些车轮的速度偏差，计算这些前车桥系统和后车桥系统（Aav和Aar）中每个之间的速度偏差的差异，将该速度偏差的差异与一个储存的阈值（ε）进行比较，并且根据该后车桥系统（Aar）的这些车轮的速度偏差或者根据该车辆的转向轮的角度（a）的测量的符号来确定该车辆的轨迹。6.如权利要求5所述的方法，包括以下步骤：根据该车辆的速度（ν）以及该车辆的转向轮的角度（a）来确定该阈值（ε）。7.如权利要求5和6之一所述的方法，包括以下步骤：根据该车辆的转向轮的角度（a）的以及该发动机转矩（M）的测量来确定有待应用的速度设定点（Te）。8.如权利要求5至7中任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：将该校正设定点应用于该轨迹的内侧前车轮。2CN102822023A说明书1/5页追踪车辆路径的系统和方法技术领域[0001]本发明涉及监控机动车辆的轨迹的领域，并且更具体地涉及当车辆转向不足时用于维持并校正轨迹的系统和方法。[0002]本发明适用于当机动车辆处于弯路并且需要来自使用者的发动机转矩时监控其轨迹。背景技术[0003]在弯路中，如果在前车桥系统上需要转矩，则前车轮驱动的车辆容易转向不足，即，其转弯半径大于道路所限定的曲线。在后车轮驱动的车辆的情况下，车辆容易过度转向。[0004]通过监控某些物理幅值如车辆的偏摆速度、横向加速度、以及漂移来控制机动车辆的轨迹是已知的惯例。这些车辆幅值是通过回转的和/或加速度测量的传感器来测量的。将测量值与反映驾驶员需求的车