对象追踪的系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111954886A(43)申请公布日2020.11.17(21)申请号201980003192.2(51)Int.Cl.(22)申请日2019.06.14G06K9/00(2006.01)G06T7/246(2017.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2019.12.27(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2019/0913572019.06.14(71)申请人北京嘀嘀无限科技发展有限公司地址100193北京市海淀区东北旺路西路8号院34号楼(72)发明人李佩伦李国镇卢美奇严章熙李友增(74)专利代理机构成都七星天知识产权代理有限公司51253代理人杨永梅权利要求书7页说明书33页附图11页(54)发明名称对象追踪的系统和方法(57)摘要一种方法可以包括获得由多相机拍摄的至少两个图像集。该方法还可以包括从每个图像集包含的至少一部分图像中检测一个或以上对象，以提取一个或以上与至少一个对象相关联的图像特征，并获得至少一个所述对象的轨迹。该方法还可以包括确定至少一个对象的轨迹的一个或以上轨迹特征；基于一个或以上轨迹特征和一个或以上图像特征，将在相机中追踪的对象与在一个或以上其他相机中追踪的第二对象相匹配。CN111954886ACN111954886A权利要求书1/7页1.一种跨多相机的对象追踪系统，包括：至少一个包括一组指令的存储介质；与至少一个所述存储介质通信的至少一个处理器，其中，当执行所述一组指令时，至少一个所述处理器被指示使所述系统执行以下操作，所述操作包括：获得由多相机拍摄的至少两个图像集；对于每个所述图像集，从每个所述图像集中包含的至少一部分图像中检测一个或多个对象，以提取一个或以上图像特征，所述图像特征与至少一个所述对象相关联；从每个所述图像集中追踪至少一个所述对象，以获得至少一个所述对象的轨迹；确定至少一个所述对象的所述轨迹的一个或以上轨迹特征；以及基于所述轨迹的一个或以上所述轨迹特征，和一个或以上与至少一个所述对象相关联的所述图像特征，将在其中一个图像集中追踪的第一对象与在一个或以上其他图像集中追踪的第二对象相匹配。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，一个或以上所述轨迹特征包括以下至少一个：运动方向信息，所述运动方向信息与至少一个所述对象的所述轨迹相关联，地理位置信息，所述地理位置信息与所述轨迹相关联，或时间信息，所述时间信息与所述轨迹相关联。3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述轨迹包括至少两个点，每个点表示至少一个所述对象的地理位置，所述对象与其中一个所述图像相对应，以确定至少一个所述对象的所述轨迹的一个或以上所述轨迹特征，至少一个所述处理器被指示使所述系统执行以下操作，所述操作包括：划分所述轨迹为多个片段，每个所述片段包括若干点，所述若干点与至少两个所述图像中的若干图像相对应；基于每个所述片段中的若干点，确定每个所述片段的平均点；以及基于每个所述片段的所述平均点，确定一个或以上所述轨迹特征。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，基于每个所述片段的所述平均点，确定一个或以上所述轨迹特征，至少一个所述处理器被指示使所述系统执行以下操作，所述操作包括：指定每个所述片段的所述平均点的所述地理位置作为其中一个所述轨迹特征。5.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，基于每个所述片段的所述平均点，确定一个或以上所述轨迹特征，至少一个所述处理器被指示使所述系统执行以下操作，所述操作包括：基于多个片段中任意两个相邻片段对应的平均点，确定多个运动方向；以及指定多个运动方向作为一个或以上所述轨迹特征之一。6.根据权利要求1至5任一项的所述系统，其特征在于，基于所述轨迹的一个或以上所述轨迹特征，和一个或以上与至少一个所述对象相关联的所述图像特征，将在其中一个所述图像集中追踪的第一对象与在一个或以上其他图像集中追踪的第二对象相匹配，至少一个所述处理器被指示使所述系统执行以下操作，所述操作包括：比较与所述第一对象相关联的一个或以上所述图像特征，和与所述第二对象相关联的2CN111954886A权利要求书2/7页一个或以上所述图像特征，确定第一相似度；比较所述第一对象的第一轨迹的一个或以上轨迹特征中的至少一个，和所述第二对象的第二轨迹的一个或以上轨迹特征中的至少一个，确定第二相似度；以及基于所述第一相似度或所述第二相似度中的至少一个，确定所述第一对象是否与至少部分所述第二对象匹配。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，比较所述第一对象的第一轨迹的所述轨迹特征中的至少一个，和所述第二对象的第二轨迹的所述轨迹特征中的至少一个，确定第二相似度，至少一个所述处理器被指示使所述系统执行以下操作，所述操作包括：确定与所述第一