追踪方法与追踪系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114115521A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111002365.4(22)申请日2021.08.30(30)优先权数据63/072,9522020.09.01US17/385,8932021.07.26US(71)申请人宏达国际电子股份有限公司地址中国台湾桃园市桃园区兴华路23号(72)发明人廖文选赵浩云张慈殷(74)专利代理机构北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙)11446代理人郝文博(51)Int.Cl.G06F3/01(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图7页(54)发明名称追踪方法与追踪系统(57)摘要用以追踪头戴式装置的一种追踪方法包含下列步骤。追踪头戴式装置在内往外坐标系统中的第一姿势资料。追踪头戴式装置在外往内坐标系统中的第二姿势资料。根据第一姿势资料以及第二姿势资料计算内往外坐标系统与外往内坐标系统之间的转换关系。根据转换关系将内往外坐标系统中的第一姿势资料转换为外往内坐标系统中的第三姿势资料。相应于第二姿势资料目前为可取得，利用第二姿势资料决定头戴式装置的装置姿势。相应于第二姿势资料目前为无法取得，利用第三姿势资料决定头戴式装置的装置姿势，无缝地切换外往内追踪功能与内往外追踪功能。CN114115521ACN114115521A权利要求书1/3页1.一种追踪方法，其特征在于，包含：追踪一头戴式装置在一内往外坐标系统中的一第一姿势资料；追踪该头戴式装置在一外往内坐标系统中的一第二姿势资料；根据该第一姿势资料以及该第二姿势资料计算该内往外坐标系统与该外往内坐标系统之间的一转换关系；根据该转换关系将该内往外坐标系统中的该第一姿势资料转换为该外往内坐标系统中的一第三姿势资料；相应于该第二姿势资料目前为可取得，利用该第二姿势资料决定该头戴式装置的一装置姿势；以及相应于该第二姿势资料目前为无法取得，利用该第三姿势资料决定该头戴式装置的该装置姿势。2.如权利要求1所述的追踪方法，其中该第一姿势资料是有关于该头戴式装置在该内往外坐标系统中的一位置与一轴向，该头戴式装置在一空间区域内移动，该第一姿势资料是以该头戴式装置的视角相对于该空间区域进行追踪。3.如权利要求2所述的追踪方法，其中该头戴式装置包含一相机以及一惯性量测单元，该头戴式装置的该相机用以感测该空间区域中的一特征锚点以追踪该第一姿势资料，该惯性量测单元用以感测该头戴式装置的该轴向。4.如权利要求1所述的追踪方法，其中该第二姿势资料是有关于该头戴式装置在该外往内坐标系统中的一位置与一轴向，该头戴式装置是以一追踪基站的视角进行追踪，该追踪基站设置于一空间区域中的一固定位置。5.如权利要求4所述的追踪方法，其中该追踪基站包含一光发射器，该头戴式装置包含多个光感测器，该些光感测器用以分别感测该光发射器产生的一光讯号以追踪该第二姿势资料。6.如权利要求5所述的追踪方法，其中相应于该光发射器产生的该光讯号被阻挡无法照射至该头戴式装置上的该些光感测器或者该头戴式装置位在该追踪基站的一覆盖范围之外，该第二姿势资料目前为无法取得。7.如权利要求6所述的追踪方法，其中决定该装置姿势的步骤包含：相应于该第二姿势资料目前由可取得切换为无法取得，利用介于该第二姿势资料的最新可取得资料与该第三姿势资料之间的一融合姿势资料以决定该头戴式装置的该装置姿势。8.如权利要求6所述的追踪方法，其中决定该装置姿势的步骤包含：相应于该第二姿势资料目前由无法取得恢复为可取得，利用介于该第三姿势资料与该第二姿势资料之间的一融合姿势资料以决定该头戴式装置的该装置姿势。9.如权利要求1所述的追踪方法，其中计算该内往外坐标系统与该外往内坐标系统之间的该转换关系的步骤包含：同步取得该第一姿势资料与该第二姿势资料的一对静态资料；对齐该对静态资料当中的该第一姿势资料与该第二姿势资料；以及根据对齐后的该对静态资料当中的该第一姿势资料与该第二姿势资料，计算该内往外坐标系统与该外往内坐标系统之间的一旋转转换矩阵以及该内往外坐标系统与该外往内2CN114115521A权利要求书2/3页坐标系统之间的一位置转换矩阵。10.如权利要求1所述的追踪方法，还包括：以该头戴式装置的视角追踪一手持式控制器在该内往外坐标系统中的一第四姿势资料；根据该转换关系将该内往外坐标系统中的该第四姿势资料转换为该外往内坐标系统中的一第五姿势资料；以及套用该第五姿势资料决定一控制器姿势。11.一种追踪系统，其特征在于，包含：一头戴式装置，用以追踪该头戴式装置在一内往外坐标系统中的一第一姿势资料；一追踪基站，与该头戴式装置交互配合，用以在追踪该头戴式装置在一外往内坐标系统中的一第二姿势资料；以及一处理单元，用以接收该第一姿势资料以及该第