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基于V2X的智能汽车交叉口自动紧急避撞控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于V2X的智能汽车交叉口自动紧急避撞控制方法,包括:S1.判断主车与目标障碍车辆的运行状态是否满足紧急避撞激活条件,若是,则进入步骤S2,若否,则不作处理;S2.将时间t1与时间t2中的最小值作为TTCR,通过将所述TTCR与制动时间阀值进行比较,得到比较结果,并根据比较结果对主车进行制动控制。本发明能够适应于不同附着条件的路面,降低了交叉口道路事故发生率,提升了交叉口车辆通行的安全度。