基于模型预测控制的汽车紧急转向避撞研究.pptx
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汇报人:CONTENTS添加章节标题模型预测控制原理模型预测控制的定义和基本原理模型预测控制在汽车控制中的应用模型预测控制的优势和局限性汽车紧急转向避撞系统汽车紧急转向避撞系统的基本构成紧急转向避撞系统的关键技术紧急转向避撞系统的实现流程基于模型预测控制的汽车紧急转向避撞算法算法的基本思想算法的主要步骤和流程算法的关键技术问题及解决方案实验验证与结果分析实验环境和测试条件实验结果及分析结果与现有方法的比较结论与展望研究结论研究不足与展望汇报人:
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一种转向盘突变力矩人性化调节的汽车紧急避撞控制方法涉及汽车先进驾驶辅助技术领域,该方法利用植有汽车紧急避撞控制算法的路径动态规划与实时跟踪控制模块根据实时采集的障碍物位置信息、目标点坐标、汽车行驶状态信息,实时优化得出前轮转角,控制汽车实现避撞;在控制避撞过程中,通过植有转向盘突变力矩人性化调节算法的EPS力矩补偿模块根据车速、前轮附加转角,确定补偿控制力矩,将转向盘突变力矩控制在理想范围内,实现转向盘突变力矩人性化调节的汽车紧急避撞。本发明以避撞距离最短和平滑转向为优化目标,采用不碰撞约束代替了路径动态