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本发明提供一种用于激光雷达的数据处理方法,包括S101:采用初始探测窗口进行k次探测扫描,获得k次探测扫描的结果,作为第一组探测数据,其中k为整数,k≥1;S102:基于第一组探测数据,确定回波脉冲到达时刻在初始探测窗口中的位置;S103:根据回波脉冲的位置调整探测窗口,使得调整后的探测窗口包括回波脉冲的位置,且小于初始探测窗口;S104:采用调整后的探测窗口进行n次探测扫描,获得n次探测扫描的结果,作为第二组探测数据,其中n为整数,n≥1;S105:基于第一组探测数据和第二组探测数据,确定目标物的距离和/或反射率。本发明的设计,只精细存储障碍物数据,压缩原始信号的同时还保存原始信号的波形,使用较低的存储空间并获得更高精度的测距能力。