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本发明公开了一种激光雷达数据处理方法,包括:采集车辆前方初始稀疏点云数据,及车辆位置、姿态数据;从所述初始稀疏点云数据中提取第i+1帧点云数据和第i帧点云数据的目标对象特征;根据目标对象特征,得出第i+1帧点云数据到第i帧点云数据的平移向量和旋转矩阵;将点云数据经过坐标变换后拼接在一起,得到拼接后的点云数据;对第i帧点云数据进行插值,得到插值后的点云数据;将拼接后得到的点云数据与插值后得到的点云数据取均值,作为最终点云数据。本发明利用提取出来的目标对象的特征对相邻点云进行拼接,与插值得到的点云数据进行融合,将低线束的激光雷达采集的数据扩充为高线数激光雷达的点云数据,提升了点云数据处理后的鲁棒性和准确性。