应用于激光雷达的盲区修复方法、装置及激光雷达.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115032618A(43)申请公布日2022.09.09(21)申请号202210969991.9(22)申请日2022.08.12(71)申请人深圳市欢创科技有限公司地址518000广东省深圳市龙岗区坂田街道岗头社区天安云谷产业园二期4栋2407-2409(72)发明人欧阳家斌李慧玲(74)专利代理机构深圳市六加知识产权代理有限公司44372专利代理师唐梦云(51)Int.Cl.G01S7/497(2006.01)G01S7/48(2006.01)权利要求书2页说明书16页附图9页(54)发明名称应用于激光雷达的盲区修复方法、装置及激光雷达(57)摘要本申请实施例涉及激光雷达技术领域，公开了一种应用于激光雷达的盲区修复方法、装置、激光雷达及机器人，该方法通过分析标定点云的形态，筛选出质量类型是可修复雷达的激光雷达，对可修复雷达计算并记录近距盲区距离，并且在实际测距过程中，将近距盲区距离与各点的测量距离进行比较，作为触发对点云数据进行盲区修复的条件。相比于对各种质量类型的激光雷达均进行盲区修复（例如对点云缺失严重的不良雷达进行盲区修复），使得盲区修复是在准确有修复价值的前提下进行的，即能够确保修复的可靠性。另一方面，当目标物体进入盲区时才进行盲区修复，能够避免冗余修复带来的误差，使得修复后的测量点云准确，即使得盲区修复准确有效。CN115032618ACN115032618A权利要求书1/2页1.一种应用于激光雷达的盲区修复方法，其特征在于，包括：获取激光雷达的标定点云；根据所述标定点云，确定所述激光雷达的质量类型，所述质量类型包括良品雷达、不良雷达或可修复雷达；若所述激光雷达是可修复雷达，则记录其近距盲区距离；获取所述可修复雷达在实际测距过程中产生的点云数据，对所述点云数据中测量距离小于或等于所述近距盲区距离的点进行修复，得到修复后的点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定点云，确定所述激光雷达的质量类型，包括：若所述标定点云中亮度值最大的点的距离值最小，则确定所述激光雷达是良品雷达；若所述标定点云中亮度值最大的点的距离值非距离最小值，则根据所述标定点云确定所述激光雷达的近距盲区距离，根据所述近距盲区距离与预设阈值的大小关系，确定所述激光雷达为不良雷达或可修复雷达。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定点云确定所述激光雷达的近距盲区距离，包括：从所述标定点云中亮度值最小的点的前面点云中，获取亮度最大的第一点，从所述标定点云中亮度值最小的点的后面点云中，获取亮度最大的第二点，所述标定点云中的点云是按照产生时间从小到大的顺序排序的；确定所述近距盲区距离为所述第一点的距离和所述第二点的距离的均值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据中测量距离小于或等于所述近距盲区距离的点进行修复，得到修复后的点云数据，包括：对所述点云数据中测量距离小于所述近距盲区距离的盲区点进行距离补偿，得到所述修复后的点云数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据中测量距离小于所述近距盲区距离的盲区点进行距离补偿，得到所述修复后的点云数据，包括：对所述点云数据中任意一个盲区点，获取与所述盲区点角度间隔最近的基准点，所述基准点的测量距离为所述近距盲区距离；根据所述基准点的测量距离、角度，计算补偿值，并采用所述补偿值对所述盲区点的测量距离进行补偿，得到所述修复后的点云数据。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述修复后的点云数据是否裂开；若所述修复后的点云数据裂开，且裂开角度小于或等于角度阈值，在所述修复后的点云数据的裂开处等角距添加点，得到最终修复后的点云数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述修复后的点云数据的裂开处等角距添加点，得到最终修复后的点云数据，包括：根据所述修复后的点云数据中的两个裂开点，计算连接所述两个裂开点的直线段；在所述直线段上，等角距添加点，得到所述最终修复后的点云数据。8.一种激光雷达的盲区修复装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取激光雷达的标定点云；2CN115032618A权利要求书2/2页第一确定模块，用于根据所述标定点云，确定所述激光雷达的质量类型，所述质量类型包括良品雷达、不良雷达或可修复雷达；记录模块，用于若所述激光雷达是可修复雷达，则记录其近距盲区距离；修复模块，用于获取所述可修复雷达在实际测距过程中产生的点云数据，对所述点云数据中测量距离小于或等于所述近距盲区距离的点进行盲区修复，得到修复后的点云数据。9.一种激光雷达，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有