一种激光雷达、激光雷达系统及数据处理方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106291567A(43)申请公布日2017.01.04(21)申请号201610571651.5(22)申请日2016.07.19(71)申请人深圳乐行天下科技有限公司地址518055广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园B1栋18楼(72)发明人李少海郭盖华徐成(74)专利代理机构深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙)44285代理人王仲凯(51)Int.Cl.G01S17/02(2006.01)G01S7/481(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种激光雷达、激光雷达系统及数据处理方法(57)摘要本发明实施例公开了一种激光雷达、激光雷达系统及数据处理方法，激光雷达系统包括处理器和激光雷达，处理器和激光雷达之间具有通信连接；激光雷达包括基座和旋转体，旋转体上设置有准直光束的发射端、准直光束的接收端以及惯性传感器，发射端和接收端用于向处理器提供发射接收信息，发射接收信息包括发射准直光束的时刻t1，惯性传感器用于向处理器提供旋转体的第一旋转角速度ω1；处理器用于根据激光雷达提供的测量信息生成测量数据，激光雷达提供的测量信息包括第一旋转角速度ω1和发射接收信息，测量数据包括t1时刻准直光束的发射方向当激光雷达固定在移动平台上时，本发明实施例提供的激光雷达系统能够提高测得的转动信息的准确性。CN106291567ACN106291567A权利要求书1/2页1.一种激光雷达系统，其特征在于，包括：处理器和激光雷达，所述处理器和所述激光雷达之间具有通信连接；所述激光雷达包括基座和旋转体，所述旋转体上设置有准直光束的发射端、准直光束的接收端以及惯性传感器，所述发射端和所述接收端用于向所述处理器提供发射接收信息，所述发射接收信息包括发射准直光束的时刻t1，所述惯性传感器用于向所述处理器提供所述旋转体的第一旋转角速度ω1；所述处理器用于根据所述激光雷达提供的测量信息生成测量数据，所述激光雷达提供的测量信息包括所述第一旋转角速度ω1和所述发射接收信息，所述测量数据包括t1时刻准直光束的发射方向2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述处理器用于根据公式确定t1时刻准直光束的发射方向3.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述旋转体上还设置有码盘，所述码盘用于向所述处理器提供第二旋转角速度ω2和第二旋转角度所述测量信息还包括所述第二旋转角速度ω2和所述第二旋转角度4.根据权利要求3所述的激光雷达系统，其特征在于，所述处理器用于根据公式确定t1时刻所述基座的第一旋转角度并根据公式确定t1时刻准直光束的发射方向5.根据权利要求1至4中任一项所述的激光雷达系统，其特征在于，所述发射接收信息还包括所述激光雷达相对于周边环境的距离所述惯性传感器还用于向所述处理器提供位移量所述测量数据还包括修正后的所述激光雷达相对于周边环境的距离所述处理器用于根据公式确定修正后的所述激光雷达相对于周边环境的距离6.一种用于实现权利要求1至5中任一项所述的激光雷达系统的激光雷达。7.一种数据处理方法，其特征在于，包括：获取激光雷达发送的测量信息，所述测量信息包括所述激光雷达的发射端和接收端所发送的发射接收信息以及所述激光雷达的惯性传感器所发送的第一旋转角速度ω1，所述发射接收信息包括发射准直光束的时刻t1；根据所述测量信息生成测量数据，所述测量数据包括t1时刻准直光束的发射方向8.根据权利要求7所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述测量信息生成测量数据包括：根据公式确定t1时刻准直光束的发射方向9.根据权利要求7所述的数据处理方法，其特征在于，在根据所述测量信息生成测量数据之前，所述方法还包括：获取码盘发送的第二旋转角速度ω2和第二旋转角度所述根据所述测量信息生成测量数据包括：根据公式确定t1时刻所述激光雷达的基座的第一旋转角度2CN106291567A权利要求书2/2页根据公式确定t1时刻准直光束的发射方向10.根据权利要求7至9中任一项所述的数据处理方法，其特征在于，所述发射接收信息还包括所述激光雷达相对于周边环境的距离所述测量数据还包括修正后的所述激光雷达相对于周边环境的第二距离在根据所述测量信息生成测量数据之前，所述方法还包括：获取所述惯性传感器发送的位移量所述根据所述测量信息生成测量数据包括：根据公式确定修正后的所述激光雷达相对于周边环境的第二距离3CN106291567A说明书1/7页一种激光雷达、激光雷达系统及数据处理方法技术领域[0001]本发明涉及雷达领域，尤其涉及一种激光雷达、激光雷达系统及数据处理方法。背景技术[0002]激光雷达是一种使用准直光束进行非接触式目标物体扫描测距的设备，通过将用于测距的准直光束