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一种输电杆塔的无人机巡检航线自动生成方法.pdf

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本发明公开了一种输电杆塔的无人机巡检航线自动生成方法,包括:获取待巡检输电杆塔的塔基点云投影;根据塔基点云投影,提取区域点云;区域点云包含输电杆塔的横担及左右地线的完整结构;在区域点云内自下往上动态截取第一预设距离范围内的平面点云,构造点云组;根据是否满足横担高程间隔距离对点云组进行过滤;根据过滤后的点云组,获取输电杆塔的横担层数和每层横担中心点的位置;识别输电杆塔的塔型,并获取挂点位置信息;根据挂点位置信息,由穿针引线的方式生成航点序列对;根据航点序列对,按预设安全航线距离生成自动巡检航线。可实现自动识别输电杆塔类型,并自动提取杆塔横担和地线的激光点云特征点,自动规划生成无人机巡检航线。