一种面向输电杆塔精细化巡检的航线生成方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113759974A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202111078623.7(51)Int.Cl.(22)申请日2021.09.15G05D1/10(2006.01)(71)申请人国网通用航空有限公司地址102209北京市昌平区未来科技城滨河大道18号C座7层申请人国家电网有限公司北京中关村智连安全科学研究院有限公司(72)发明人杜伟程海涛邹彪任伟达叶剑锋朱松涛朱晓康杜玉玺刘俊男王泽昭王淼王佳颖孟小前李源源吴建军赵翔王东东(74)专利代理机构北京化育知识产权代理有限公司11833代理人尹均利权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种面向输电杆塔精细化巡检的航线生成方法(57)摘要本发明实施例公开了一种面向输电杆塔精细化巡检的航线生成方法，具体包括以下操作步骤：预处理，进行线路杆塔和激光点云数据的选择、设定和导入，加载显示点云数据，对选定线路杆塔与导入的激光点云数据匹配性进行判断，标绘出对应的杆塔号；提取杆塔，通过对激光点云数据的合格性进行验证判断；对提取和分类的杆塔激光点云数据进行显示；对自动分类激光点云数据的准确性进行判断；将提取的拍照目标点进行加载显示；判断提取目标点的完整性，并生成巡检航线；导出正确航线，并将其保存至航线库，航线生成结束。本发明提供一种面向输电杆塔精细化巡检的航线生成方法，以解决现有技术中由于电网巡检人工手动规划巡检路线不科学和自动化低的问题。CN113759974ACN113759974A权利要求书1/2页1.一种面向输电杆塔精细化巡检的航线生成方法，其特征在于，具体包括以下操作步骤：预处理，进行线路杆塔和激光点云数据的选择、设定和导入，加载显示激光点云数据；对选定线路杆塔与导入的激光点云数据匹配性进行判断，标绘出对应的杆塔号；提取杆塔，通过对激光点云数据的合格性进行验证判断，合格的激光点云数据直接提取杆塔，不合格的激光点云数据进行处理至合格；对提取和分类的杆塔激光点云数据进行显示；对自动分类激光点云数据的准确性进行判断，并对准确输出的杆塔激光点云数据进行聚类处理，提取拍照目标点；将提取的拍照目标点进行加载显示；判断提取目标点的完整性，并生成巡检航线；检查航线的拍照顺序、拍照效果和安全性是否正常进行判断；导出正确航线，并将其保存至航线库，航线生成结束。2.根据权利要求1所述的一种面向输电杆塔精细化巡检的航线生成方法，其特征在于，预处理具体包括以下步骤：Web客户端用户在浏览器页面对需要进行巡检规划航线的线路杆塔进行选择，并选定激光点云数据“是否分类”和所属度带；将线路杆塔信息、是否分类和所属度带及对应的激光点云数据通过HTTP、WebSocket通讯协议传送到网站服务器中进行处理；网站服务器对传入的激光点云数据进行规范化处理，判断激光点云数据与所选定的线路塔杆是否匹配；如果匹配，则进行下一步；如不匹配，则返回到重新上传激光点云数据或者线路杆塔台账数据进行处理，直至匹配合格；之后，网站服务器通过HTTP、WebSocket通讯协议将处理后的激光点云数据推向Web客户端；Web客户端用户在浏览器页面的三维可视化界面自动加载展示的三维激光点云数据，并自动标绘对应的杆塔号。3.根据权利要求1所述的一种面向输电杆塔精细化巡检的航线生成方法，其特征在于，提取杆塔具体包括以下操作：网站服务端对网站客户端展示的激光点云数据进行合格性验证；如果验证合格，则提取杆塔；如果验证不合格，则网站服务端通过对缺失部位的激光点云数据自动补全至合格，然后提取杆塔。4.根据权利要求3所述的一种面向输电杆塔精细化巡检的航线生成方法，其特征在于：激光点云数据的合格性验证为激光点云数据中杆塔本体和绝缘子串的结构的完整性进行验证；网站服务端通过人工智能模型的镜像法对缺失部位的激光点云数据自动补全至合格。5.根据权利要求1所述的一种面向输电杆塔精细化巡检的航线生成方法，其特征在于，对提取和分类的杆塔激光点云数据进行显示，具体包括以下操作：网站服务端对上传的激光点云数据的分类与预处理中激光点云数据选定的“是否分类”的匹配性进行判断，并将判断结果推送到网站客户端中；如果匹配，网站客户端将选择的激光点云数据和线路杆塔台账信息推送至网站服务2CN113759974A权利要求书2/2页端，网站服务端自动提取杆塔点云并通过人工智能模型对杆塔本体、导地线和绝缘子串进行自动分类处理，并将处理结果推送至网站客户端中；如果不匹配，网站客户端页面给出提示“点云分类情况和选择的“是否分类”不匹配，请重新操作！”，重新选择“是否分类”或上传新的激光点云数据，直到相互匹配成功，再进行提塔；网站客户端的三维窗口对已经提取和分类的杆塔激光点云数据进行显示。6.根据权利