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一种融合多源传感器信息的无人车定位方法.pdf

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本发明涉及一种融合多源传感器信息的无人车定位方法,该方法包括以下步骤:步骤1:获取待控制车辆的GPS位置信息和IMU信息,并将待控制车辆结合惯性导航系统与GPS信号获得的厘米级精度定位作为真值;步骤2:建立线性模型;步骤3:获取线性模型下的融合多源传感器信息的无人车定位算法,并得到线性模型下的融合定位结果;步骤4:建立非线性模型;步骤5:获取运动学模型下的融合多源传感器信息的无人车定位算法,并得到非线性模型下的融合定位结果;步骤6:建立单车模型;步骤7:获取单车模型下的融合多源传感器信息的无人车定位算法,并得到单车模型下的融合定位结果,与现有技术相比,本发明具有提高无人车定位精度和适用性强等优点。