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单电机驱动的两栖全向移动螺纹推进底盘及其驱动方法.pdf

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本发明公开了一种单电机驱动的两栖全向移动螺纹推进底盘及其驱动方法,依靠单个电机的动力输出,通过内棘轮齿轮与棘爪的配合,实现了全向移动,当电机输出时,根据电机轴的旋转方向的不同所产生的底盘运动不同,简单的顺逆时针的旋转便实现底盘在滩涂在水中的全向移动,电机工作时,不同旋向的内棘轮齿轮控制着输出轴的旋向,利用侧传动齿轮的配合使得逆螺纹轮始终保持着顺时针转动,而顺螺纹轮在输入轴大齿轮的不同转向下改变自身的转向,从而实现底盘的全向移动。逆内棘轮齿轮通过与突出齿轮棘轮中的棘爪相啮合使得前进运动得以实现,顺内棘轮齿轮通过与棘爪盘中的棘爪相啮合后配合侧传动齿轮使得转向运动得以实现。