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本发明公开了一种半穿戴式手掌康复外骨骼,包括底座,底座上连有可调高托举架,可调高托举架上部背面固定连有大拇指支架,大拇指支架上以及可调高托举架背面设置动力装置,大拇指支架的前端以及可调高托举架的前端铰接连有第一截手指穿戴套环,第一截手指穿戴套环的前端铰接连有第二截手指穿戴套环,第一截推动杆一端铰接连接在第一截手指穿戴套环背面,第一截推动杆上固定连有手指旋转角度调节杆的一端,手指旋转角度调节杆的另一端与第二截推动杆的一端铰接,第二截推动杆的另一端铰接连在第二截手指穿戴套环背面。本发明提供的一种半穿戴式手掌康复外骨骼,能够根据病人的实际情况来控制外骨骼的转动幅度,达到对特定角度训练的效果。