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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113865580A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111082303.9(22)申请日2021.09.15(71)申请人北京易航远智科技有限公司地址100020北京市朝阳区酒仙桥北路7号66幢一层007(72)发明人范圣印(74)专利代理机构北京维正专利代理有限公司11508代理人赵万凯(51)Int.Cl.G01C21/00(2006.01)G01S13/86(2006.01)G06F16/29(2019.01)权利要求书6页说明书35页附图9页(54)发明名称构建地图的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质(57)摘要本申请涉及一种构建地图的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质,包括:获取至少一个鱼眼相机采集的图像数据、至少一个雷达传感器采集的雷达数据、轮速里程计采集到的轮速数据以及IMU数据,然后基于采集到的图像数据、轮速数据以及IMU数据,进行视觉地图建图,得到每路鱼眼相机对应的地图信息,以及,基于雷达数据进行毫米波建图,得到至少一个毫米波地图信息,然后基于图像数据以及每路鱼眼相机对应的地图信息进行目标检测以及语义分割处理,生成2D车位对象地图以及2D语义点云地图,然后基于每路鱼眼相机对应的地图信息、毫米波地图、2D点云地图以及2D语义点云地图,构建多层复合地图,以使得实现高精度建图的同时,可以降低建图的成本。CN113865580ACN113865580A权利要求书1/6页1.一种构建地图的方法,其特征在于,包括:获取至少一个鱼眼相机采集的图像数据、至少一个雷达传感器采集的雷达数据、轮速里程计采集到的轮速数据以及惯性传感器IMU采集到的IMU数据;基于所述至少一个鱼眼相机采集到的图像数据、所述轮速数据以及所述IMU数据,进行视觉地图建图,得到每路鱼眼相机对应的地图信息;以及,基于所述至少一个雷达传感器采集的雷达数据进行毫米波建图,得到至少一个毫米波地图信息;基于所述至少一个鱼眼相机采集的图像数据以及所述每路鱼眼相机对应的地图信息进行目标检测以及语义分割处理,生成对应的2D车位对象地图以及2D语义点云地图,所述目标检测包括车位检测以及车位号检测中的至少一项,所述2D车位对象地图为以检测到的车位以及车位号中的至少一项为基础的车位对象地图,所述2D语义点云地图为以各个语义像素点及其位置为基础的语义点云地图;基于所述每路鱼眼相机对应的地图信息、所述毫米波地图、所述2D点云地图以及所述2D语义点云地图,构建多层复合地图。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述至少一个鱼眼相机采集到的图像数据、所述轮速数据以及所述IMU数据,进行视觉地图建图,得到每路鱼眼相机对应的地图信息,包括:对每路鱼眼相机采集到的图像数据进行视觉特征提取;对每路鱼眼相机对应的视觉特征进行特征匹配,并基于特征匹配结果计算所述每路鱼眼相机对应的位姿信息;基于所述轮速数据以及所述IMU数据,对所述每路鱼眼相机对应的位姿信息进行位姿优化以及尺度恢复,得到每路鱼眼相机对应的地图信息。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述基于所述轮速数据以及所述IMU数据,对所述每路鱼眼相机对应的位姿信息进行位姿优化以及尺度恢复,得到每路鱼眼相机对应的地图信息,之前还包括:基于所述轮速数据以及所述IMU数据分别确定车辆的位姿信息;基于分别确定出的位姿信息确定优化后的位姿信息;其中,所述基于所述轮速数据以及所述IMU数据,对所述每路鱼眼相机对应的位姿信息进行位姿优化以及尺度恢复,得到每路鱼眼相机对应的地图信息,包括:基于所述优化后的位姿信息,对所述每路鱼眼相机对应的位姿信息进行位姿优化以及尺度恢复,得到所述每路鱼眼相机对应的地图信息。4.根据权利要求1‑3任一项所述的方法,其特征在于,所述基于所述至少一个雷达传感器采集的雷达数据进行毫米波建图,得到毫米波地图,包括:对每个雷达传感器采集的雷达数据,并基于对应的雷达传感器的安装参数进行空间对齐,得到每个雷达传感器对应的3D点云数据,所述3D点云数据包括:对应的雷达传感器中各个目标在车辆坐标系下的三维空间坐标;将所述每个雷达传感器对应的3D点云数据投影到2D地面,得到每个雷达传感器对应的2D点云数据,所述每个雷达传感器对应2D点云数据包括:对应的雷达传感器中各个目标在车辆坐标系下的二维空间坐标;2CN113865580A权利要求书2/6页基于所述每个雷达传感器对应的2D点云数据以及车辆的位姿信息进行毫米波建图,得到所述毫米波地图,所述车辆的位姿信息为基于所述轮速里程计采集到的轮速数据以及惯性传感器IMU采集到的IMU数据计算得到的。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,基于所述至少一个鱼眼相机采集的图像数