定位方法、装置、电子设备及可读存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115993619A(43)申请公布日2023.04.21(21)申请号202211659184.3G01C21/00(2006.01)(22)申请日2022.12.22(71)申请人武汉依迅北斗时空技术股份有限公司地址430000湖北省武汉市江夏区武汉东湖新技术开发区高新大道980号北斗大厦三层(72)发明人付诚陈志涛陈红吴鹏(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002专利代理师王治东(51)Int.Cl.G01S19/43(2010.01)G01S19/42(2010.01)G01S19/40(2010.01)权利要求书2页说明书13页附图3页(54)发明名称定位方法、装置、电子设备及可读存储介质(57)摘要本发明提供一种定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及卫星定位领域，该方法包括：根据每一卫星系统的特征矩阵、参数互相关性矩阵以及参数时间相关性矩阵确定卫星系统对应的方差‑协方差矩阵；根据所有卫星系统的方差‑协方差矩阵构建组合矩阵，以根据组合矩阵、单位权方差及协因数阵确定误差补偿值；根据载波相位观测量、误差补偿值及线性参数确定卫星定位值；每一卫星系统的特征矩阵是根据每一卫星系统的定位精度，选择不同特征参数而确定的，特征参数包括高度角特征或信噪比特征；线性参数是根据接收机的非差非组合观测方程线性变换而确定的。本发明能解决不同星座、不同星座结构以及不同改正信息的精度差异问题，实现卫星精密定位。CN115993619ACN115993619A权利要求书1/2页1.一种定位方法，其特征在于，包括：根据每一卫星系统的特征矩阵、参数互相关性矩阵以及参数时间相关性矩阵确定每一卫星系统对应的方差‑协方差矩阵；根据所有卫星系统的方差‑协方差矩阵构建组合矩阵，以根据所述组合矩阵、单位权方差以及协因数阵确定误差补偿值；根据载波相位观测量、所述误差补偿值以及线性参数确定卫星定位值；所述每一卫星系统的特征矩阵是根据每一卫星系统的定位精度，选择不同特征参数而确定的，所述特征参数包括高度角特征或信噪比特征；所述线性参数是根据接收机的非差非组合观测方程线性变换而确定的。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据每一卫星系统的特征矩阵、参数互相关性矩阵以及参数时间相关性矩阵确定每一卫星系统对应的方差‑协方差矩阵，包括：在零基线情况下，将非差观测值的方差‑协方差阵确定为每一卫星系统对应的方差‑协方差矩阵；在短基线与零基线情况下，将双差观测值的方差‑协方差阵确定为每一卫星系统对应的方差‑协方差矩阵。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述将非差观测值的方差‑协方差阵确定为每一卫星系统对应的方差‑协方差矩阵，包括：根据每一卫星系统的特征矩阵与参数互相关性矩阵之和确定混合矩阵；根据所述混合矩阵与设计矩阵的克罗内克积确定点乘矩阵；根据所述点乘矩阵与所述参数时间相关性矩阵确定每一卫星系统的非差观测值的方差‑协方差阵。4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述将双差观测值的方差‑协方差阵确定为每一卫星系统对应的方差‑协方差矩阵，包括：根据双差转换矩阵以及所述非差观测值的方差‑协方差阵的乘积确定双差观测值的方差‑协方差阵。5.根据权利要求1‑4中任一项所述的定位方法，其特征在于，在根据每一卫星系统的特征矩阵、参数互相关性矩阵以及参数时间相关性矩阵确定每一卫星系统对应的方差‑协方差矩阵之前，还包括：在任一卫星系统的定位精度大于预设精度的情况下，确定所述卫星系统的特征矩阵为高度角特征矩阵；在任一卫星系统的定位精度小于或等于预设精度的情况下，确定所述卫星系统的特征矩阵为信噪比特征矩阵。6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所有卫星系统的方差‑协方差矩阵构建组合矩阵，包括：根据每一卫星系统的方差‑协方差矩阵以及每一卫星系统的权重比确定组合矩阵；所述每一卫星系统的权重比是根据轨道误差的径向、切向和法向分量、以距离为单位的卫星钟差的误差、轨道径向误差分量对等效空间信号测距误差沿视线方向的加权影响因子以及轨道切向和法向误差分量对等效空间信号测距误差沿视线方向的加权影响因子确2CN115993619A权利要求书2/2页定的。7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据载波相位观测量、所述误差补偿值以及线性参数确定卫星定位值，包括：根据载波相位观测量以及所述误差补偿值的差值确定目标观测量；根据所述目标观测量以及所述线性参数的商值确定卫星定位值。8.一种定位装置，其特征在于，包括：第一确定单元：用于根据每一卫星系统的特征矩阵、参数互相关性矩阵以及参数时间相关性矩阵确定每一卫星系统对应的方差‑协方差矩阵；构建单元：用于根据所有卫星系统的方差‑协方差矩阵构建