一种激光雷达观测数据处理方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109459760A(43)申请公布日2019.03.12(21)申请号201811351171.3(22)申请日2018.11.13(71)申请人西安理工大学地址710000陕西省西安市金花南路5号(72)发明人高飞华灯鑫汪丽闫庆何廷尧(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人徐丽(51)Int.Cl.G01S17/89(2006.01)G01S7/48(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图8页(54)发明名称一种激光雷达观测数据处理方法及装置(57)摘要本申请提供一种激光雷达观测数据处理方法，包括：获得预设时空内基于雷达获得的模拟数据集和光子计数数据集；根据模拟数据集，生成类光子计数数据集；根据类光子计数数据集与光子计数数据集在图像上的分布确定出重合部分，并将图像划分为第一区域和第二区域，其中，第一区域与第二区域拼接构成图像，在第一区域中展示类光子计数数据集在第一区域中的类光子计数数据子集，以及在第二区域中展示光子计数数据集在第二区域中的光子计数数据子集。通过在每个区域都只显示精度相对更高的数据，能够在图像上保留精度较高的数据集，因此能够实现激光雷达观测数据在观测范围内不限观测距离远近而以较高精度统一反映在图像中的功能。CN109459760ACN109459760A权利要求书1/3页1.一种激光雷达观测数据处理方法，其特征在于，包括：获得预设时空内基于雷达获得的模拟数据集和光子计数数据集；根据所述模拟数据集，生成类光子计数数据集；根据所述类光子计数数据集与所述光子计数数据集在图像上的分布确定出重合部分；根据所述重合部分，将所述图像划分为第一区域和第二区域，其中，所述第一区域与所述第二区域拼接构成所述图像；在所述第一区域中展示所述类光子计数数据集在所述第一区域中的类光子计数数据子集，以及在所述第二区域中展示所述光子计数数据集在所述第二区域中的光子计数数据子集，其中，所述第一区域中的所述类光子计数数据集相较于所述光子计数数据集分布更准确，所述第二区域中的所述光子计数数据集相较于所述类光子计数数据集分布更准确。2.根据权利要求1所述的激光雷达观测数据处理方法，其特征在于，所述根据所述模拟数据集，生成所述类光子计数数据集，包括：根据激光雷达数据处理模型和所述模拟数据集，生成模拟数据方差－均值特性分布，根据所述激光雷达数据处理模型和所述光子计数数据集生成光子计数数据方差－均值特性分布；根据所述激光雷达数据处理模型、所述模拟数据方差－均值特性分布、所述光子计数数据方差－均值特性分布和所述模拟数据集，生成所述类光子计数数据集。3.根据权利要求2所述的激光雷达观测数据处理方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达数据处理模型、所述模拟数据方差－均值特性分布、所述光子计数数据方差－均值特性分布和所述模拟数据集，生成所述类光子计数数据集，包括：根据所述激光雷达数据处理模型、所述模拟数据方差－均值特性分布的图像和所述光子计数数据方差－均值特性分布的图像，生成线性转化系数a和线性转化系数b；根据所述激光雷达数据处理模型、所述模拟数据集和所述线性转化系数a和所述线性转化系数b，生成所述类光子计数数据集。4.根据权利要求1-3任一权项所述的激光雷达观测数据处理方法，其特征在于，所述类光子计数数据集中的每个点在所述图像上具有对应的横坐标(距离坐标)和纵坐标，所述光子计数数据集中的每个点在所述图像上具有对应的横坐标(距离坐标)和纵坐标，所述根据所述重合部分，将所述图像划分为所述第一区域和所述第二区域，包括：根据所述类光子计数数据集分布在所述重合部分的所有点与所述光子计数数据集分布在所述重合部分的所有点间的所有距离，确定出所述类光子计数数据集分布在所述重合部分上的第一目标点，并确定出所述光子计数数据集分布在所述重合部分上的第二目标点，其中，所述第一目标点和所述第二目标点间的距离值为所述类光子计数数据集中分布在所述重合部分的所有点与所述光子计数数据集中分布在所述重合部分的所有点间的所有距离中的最小值；确定与所述第一目标点和/或所述第二目标点相关的关联点为拼接点，其中，所述关联点为所述第一目标点、所述第二目标点或所述第一目标点与所述第二目标点的平均值点中的任一点；确定所述类光子计数数据集中横坐标小于所述拼接点的横坐标的所有点所在的区域为所述第一区域，确定所述光子计数数据集中横坐标大于等于所述拼接点的横坐标的所有2CN109459760A权利要求书2/3页点所在的区域为所述第二区域。5.根据权利要求1－3任一权项所述的激光雷达观测数据处理方法，其特征在于，所述图像上设有包含横轴(距离坐标轴)和纵轴的坐标系，所述根据所述重合部分，将所述图像划分