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本发明提供了一种水果辅助采摘装置,包括有撑高杆,剪切装置以及收集装置;撑高杆的上端安装剪切装置,剪切装置包括有固定座,固定座上固定有舵机,在舵机上端连接有摇臂,摇臂连接有连接杆,连接杆连接刀头;剪切装置还包括有切割座,切割座固定在固定座上;收集装置包括有导向杆,导向杆安装在撑高杆上,在导向杆的上端安装网圈,在网圈上,安装有收集袋;收集袋为长筒状;且在收集袋的内侧,固定有弹性缓冲条。同时本发明还提供了上述水果辅助采摘装置的使用方法。本发明通过设置有角度调节杆,在地面即可控制刀头与水果梗的角度;在收集袋中因有弹性缓冲条的存在,可对水果起到下落的缓冲;在剪切时,水果能够通过收集袋及时到达底面。