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协同自适应巡航控制系统的输入饱和无源化控制方法.pdf

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本发明公开了一种协同自适应巡航控制系统的输入饱和无源化控制方法,用来解决CACC系统中的队列稳定控制问题。具体包括:1、建立车辆间的运动学方程;2、将队列稳定条件转化为输入饱和约束,以此得到带饱和输入的状态空间表达式;3、根据黎卡提方程,李雅普诺夫稳定理论和矩阵理论,设计系统的一种无源控制器;4、验证所设计的控制器在有扰动的情况下,是否仍能保持队列的稳定性。结果验证基于无源化的控制的器,既可以对扰动具有强鲁棒性,又具有输入限幅的功能,保证了队列的稳定性,且易于计算。