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内窥镜系统(1)具备:插入部(2b),其插入到作为被摄体的管腔中;摄像元件(15),其设置于插入部(2b)的前端部(11),且拍摄被摄体来取得拍摄图像;位置姿势检测部(25),其用于检测摄像元件(15)的3维配置;以及处理器(21),其基于拍摄图像和3维配置,计算管腔的3维结构。