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一种四旋翼无人机姿态自适应扰动实时补偿控制方法.pdf

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本发明公开了一种四旋翼无人机姿态自适应扰动实时补偿控制方法,包括以下步骤:1)建立考虑系统总和扰动的四旋翼无人机姿态控制系统模型;2)设计四旋翼无人机姿态跟踪自适应线性扩张状态观测器;3)设计四旋翼无人机姿态跟踪滑模控制律;4)四旋翼无人机系统稳定性分析。发明所设计的自适应线性扩张状态观测器可依据扰动量大小的变化自动修正观测器增益参数,从而可以使得观测器的估计误差始终保持在一个较高的精度内。