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一种点云处理方法、装置、计算设备和存储介质.pdf
2023-04-26
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一只****懿呀
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本公开提供了一种点云处理方法、装置、计算设备和和存储介质,该点云处理方法包括:获取初始点云帧中的物体状态;根据初始点云帧中的物体状态提取初始点云帧中的物体点云;根据形状模型和初始点云帧中的物体点云计算初始点云帧的形状编码,所述形状编码用于表征物体的表面形状;以及根据初始点云帧的形状编码和物体状态计算点云序列其他点云帧中对应物体的物体状态和/或形状编码。本公开实施例根据形状模型联合了物体跟踪和形状重建,提高了物体跟踪的准确度和形状重建的保真度。
2023-04-26
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本公开提供了一种点云缺失处理方法、装置和存储介质，涉及数据处理领域。该方法包括：提取第一目标的图像特征；在特征库中选择与第一目标的图像特征最匹配的图像特征，其中，特征库中包括至少一个目标的图像特征和点云数据；以及利用与第一目标的图像特征最匹配的图像特征对应的第二目标的点云数据，补偿第一目标的点云数据。本公开提高了补偿缺失点云数据的鲁棒性和普适性，由于比较容易采集其他物体的点云数据，因此，降低了数据采集成本，另外，本公开对运行环境要求较低，比起通用算法有更高的实用性能。
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点云数据的处理方法、装置、电子设备和存储介质.pdf
本发明实施例公开了一种点云数据的处理方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：基于目标对象的三维有序点云数据，确定目标对象的二维RGB图像的RGB值以及三维有序点云数据与二维RGB图像的索引集合；对二维RGB图像的RGB值进行聚类，确定像素索引集合所属类别；对各类中的像素索引集合进行连通域分析，得到各类的至少一个种子点区域，对各类的种子点区域进行累加，得到N类种子点的区域；对N类种子点区域进行区域生长，得到M类二维RGB图像的像素索引集合，根据M类二维RGB图像的像素索引集合与三维有序点云数据的对应关系
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一种点云处理方法、装置、电子设备及存储介质.pdf
本申请提供一种点云处理方法、装置、电子设备及存储介质,所述点云处理方法,包括:将目标对象的三维点云投影至预先构建的二维平面,获得所述二维平面中的与各个三维点云点对应的二维投影点;基于所述二维平面中的二维投影点,构建二维投影点网格;根据所述二维投影点网格,以及所述二维投影点与所述三维点云点之间的投影关系,获得所述三维点云的点云网格。该方法通过将三维点云投影至预先构建的二维平面,将对三维点云的点云网格构建问题转化成了二维投影点网格构建问题,并在获得二维投影点网格后,根据二维投影点与三维点云点之间的对应关系,获
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本发明涉及激光雷达数据处理技术领域，本发明公开了一种点云数据处理方法、装置、设备及存储介质。该点云数据处理方法具体包括以下步骤：通过先获取点云数据集；该点云数据集包括多个点的三维坐标；该点云数据为激光雷达采集的；从该多个点的三维坐标中确定出每个点的高度值；获取地面高度极差弧度和地面高度极限弧度；从而后续可以基于该每个点的高度值、该地面高度极差弧度和该地面高度极限弧度确定出该每个点的属性；基于该每个点的属性和该点云数据集确定出目标障碍物的点云数据集。本申请提供的该点云数据处理方法具有分割精度高的优点。
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