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本发明提供一种悬挂式井下越障救援机器人,包括:移动台;L型架板;两组行走轮结构,一组固定架设在L型架板的顶板底部,并通过气动传动组件驱动沿钢丝绳行走;另一组通过弹性组件插接在L型架板顶板的底部;两组护板,底部分别与两组弹性伸缩座的伸缩端球面配合;每组护板顶部的轴向开设有与钢丝绳配合的弧面槽,以及两侧的引导槽;每个锚杆位于钢丝绳的两侧底部,均固定设置有两组方向相反、末端倾斜向钢丝绳的引导杆;同侧的两组引导杆均与两组护板同侧的引导槽配合;执行台,通过角度调节组件架设在移动台的底部,架设有多组传感设备。该装置能够稳定的在钢丝绳上行走,并且能够平稳的通过锚杆,确保救援以及探测任务的正常进行。