一种基于并联机构的越障救援机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106137570A(43)申请公布日2016.11.23(21)申请号201610642734.9(22)申请日2016.08.08(71)申请人李霞林地址246200安徽省安庆市望江县凉泉乡韩店村吴坦1275号(72)发明人李霞林(51)Int.Cl.A61G1/02(2006.01)A61G1/04(2006.01)B60B19/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种基于并联机构的越障救援机器人(57)摘要本发明涉及一种基于并联机构的越障救援机器人,包括救护担架、救护车底盘、六自由度并联机构、四个行星轮、三级减震离合器、四个减震器和两个照明灯，救护担架位于救护车底盘上方；六自由度并联机构位于救护车底盘前后两端，且六自由度并联机构与救护担架相连接,能实现推杆相对救护车底盘和救护担架实现有限的指定让压运动和有效承载，可有效提高推杆的支撑性能，提高救护担架的可靠性、稳定性和安全性；四个行星轮为救护车底盘行驶车轮,可有效提高救护车底盘高度，快速越过路障；减振离合器安装在救护车底盘后端；四个减震器位于救护车担架四角下方；两个照明灯位于救护车底盘前端，可用于夜间照明，提高行驶安全性。CN106137570ACN106137570A权利要求书1/2页1.一种基于并联机构的越障救援机器人,包括救护担架(1)、救护车底盘(2)、六自由度并联机构(3)、四个行星轮(4)、三级减震离合器(5)、四个减震器(6)和两个照明灯(7)，其特征在于：所述的救护担架(1)位于救护车底盘(2)上方；所述的六自由度并联机构(3)位于救护车底盘(2)前后两端，且六自由度并联机构(3)与救护担架(1)相连接；所述的四个行星轮(4)作为救护车底盘(2)四个行驶车轮；所述的三级减振离合器(5)安装在救护车底盘(4)后端；所述的四个减震器(6)位于救护车担架(4)四角下方；所述的两个照明灯(7)位于救护车底盘(2)前端；其中：所述的救护担架(1)左右两侧各设置有一U型护栏(101)，且救护担架(1)前方设置有一报警灯(102)；所述的救护车底盘(2)包括底盘机架(201)、发动机(202)、转动轴(203)、变速器(204)、驱动轴(205)和从动轴(206)，所述的转动轴(203)位于底盘机架(201)中间，驱动轴(205)位于底盘机架(201)后方，从动轴(206)位于底盘机架(201)前方；所述的发动机(202)安装在转动轴(203)上，且发动机(202)与转动轴(203)相固连；所述的变速器(204)设置在驱动轴(205)中间，且变速器(204)通过三级减震离合器(5)与发动机(202)相连接；所述的六自由度并联机构(3)由六组支链(301)组成，每组支链(301)包括推杆(302)、关节轴承(303)和公母耳座(304)，所述的推杆(302)推进端与关节轴承(303)相连接，推杆(302)另一端与公母耳座(304)相铰接；所述的关节轴承(303)与救护担架(1)下方相固连，所述的公母耳座(304)与底盘机架(201)相固连；所述的四个行星轮(4)通过联轴器(401)与救护车底盘(2)相连接；其中，每个行星轮(4)包括一个主动行星齿轮(402)、两个从动行星齿轮(403)、内齿圈(404)、输出轴(405)、保护外壳(406)、行星齿轮架(407)、支撑架(408)和橡胶轮胎(409)，所述的行星齿轮架(407)为类三角形，行星齿轮架(407)末端设置有三个夹口(410)，且行星齿轮架(407)设置有三个镂空块(411)；所述的主动行星齿轮(402)和两个从动行星齿轮(403)分别安装在三个夹口(410)上，且主动行星齿轮(402)位于行星齿轮架(407)上方夹口(410)；所述的输出轴(405)通过轴承与行星齿轮架(407)转动连接，且输出轴(405)与主动行星齿轮(402)相固连；所述的内齿圈(404)与主动行星齿轮(402)相啮合，且内齿圈(404)与从动行星齿轮(403)相啮合；所述的输出轴(405)与主动行星齿轮(402)相固连；所述的保护外壳(406)边缘处与内齿圈(404)相固连，保护外壳(406)中间位置设置有一连接轴(412)和外壳轴承(413)，连接轴(412)一端与行星齿轮架(407)相固连，外壳轴承(413)与保护外壳(406)相固连，且外壳轴承(413)与连接轴(412)转动连接；所述的支撑架(408)一端与连接轴(412)相固连，支撑架(408)另一端与救护车底盘(2)转动连接；所述的橡胶轮胎(409)与内齿圈(404)相连接。2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的越障救援机器人，其特征在于：所述的四个减震器(6)