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本公开提供了一种地图生成方法,涉及人工智能技术领域,尤其涉及高精地图、自动驾驶和智能交通技术领域。具体实现方案为:根据初始点云数据和初始运动轨迹信息,生成初始地图;确定初始点云数据中多个初始点和初始地图中目标平面的多个面特征之间的关联关系信息;根据初始外部参数、初始运动轨迹信息和关联关系信息,确定初始点对应的面特征与初始点之间的距离信息;根据多个距离信息,调整初始外部参数和初始运动轨迹信息,得到目标运动轨迹信息和目标外部参数;以及根据目标运动轨迹信息和目标外部参数,生成目标地图。本公开还提供了一种地图生成装置、电子设备和存储介质。